Move_base理解

• move_base的输出其实就是线速度和角速度，对于一般的差速轮小车底盘就是x轴方向(正前)的速度以及自转角速度，所以这个你用船或者用小车都是无所谓的，只需要根据线速度和角速度结合自己底盘的运动学模型做解析然后控制就可以了。
• 你可以看一下比如turtlebot的navigation部分，看一下它都启动了什么。其实就是move_base节点和各种传感器以及slam_gmapping(slam)或者map_server(amcl)。你应该也看过ros wiki上move_base那张图，你可以理解为所有启动的东西，都是为了产生move_base那些输入信息。
• 里程计可以加一个IMU做惯性里程计。