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move_base实际需要设置6部分参数：
- move_base自身参数
- 全局代价地图（global_costmap）
- 局部代价地图（local_costmap）
- 全局规划器（global_planner）
- 局部规划器（local_planner）
- 恢复机制（recovery_behaviors）
以上参数在move_base节点加载时全部加载，用以下参数文件格式：
<launch>
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
<rosparam file="$(find myrobot)/param/navigation_omi/omi/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find myrobot)/param/navigation_omi/omi/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find myrobot)/param/navigation_omi/local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find myrobot)/param/navigation_omi/global_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find myrobot)/param/navigation_omi/omi/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find myrobot)/param/navigation_omi/omi/base_global_planner_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find myrobot)/param/navigation_omi/move_base_params.yaml" command="load" />
<remap from="/cmd_vel" to="/raw_cmd_vel"/>
</node>
</launch>
costmap_common_params.yaml
max_obstacle_height: 1.0 # assume something like an arm is mounted on top of the robot
# Obstacle Cost Shaping (http://wiki.ros.org/costmap_2d/hydro/inflation)
robot_radius: 0.2 # 如果机器人是圆形，则指定机器人的半径；
map_type: voxel # 地图类型；
# 障碍物层的参数配置
obstacle_layer:
enabled: true # 使能障碍物层；
max_obstacle_height: 2.0 # 考虑的最大障碍物高度；
origin_z: 0.0
z_resolution: 0.2
z_voxels: 2
unknown_threshold: 15
mark_threshold: 0
combination_method: 1
track_unknown_space: true # true 禁止全局路径规划穿越未知区域；
obstacle_range: 5.5 # 添加障碍物范围，一方面考虑激光范围，另外范围越大越耗计算资源；
raytrace_range: 6.0 # 清除障碍物范围；
publish_voxel_map: false
observation_sources: ultrasonic scan # 数据源；
ultrasonic:
data_type: PointCloud2
topic: /robot_base/ultra_pcloud2 #ultra_pcloud2
marking: true
clearing: false
min_obstacle_height: 0.0
max_obstacle_height: 2.0
oscillation_timeout: 0.0
inf_is_valid: true
observation_persistence: 0.0
scan:
data_type: LaserScan # scan数据类型；
topic: scan # scan的话题名称；
marking: true # 是否根据scan添加障碍物；
clearing: true # 是否根据scan清除障碍物；
min_obstacle_height: 0.0 # scan检测到的最小有效障碍物高度；
max_obstacle_height: 2.0 # scan检测到的最大有效障碍物高度；
inf_is_valid: true # scan的无穷远数据是否有效；
# 全局膨胀层参数配置
global_inflation_layer:
enabled: true # 是否使能全局膨胀层；
cost_scaling_factor: 5.0 # 膨胀层的指数衰减速度，值越小衰减越慢(default: 10)；
inflation_radius: 1.1 # 全局最大有效膨胀半径，即安装指数衰减扩张的最大半径，计算障碍物cos函数时使用。
# 局部膨胀层参数配置
local_inflation_layer:
enabled: true # 是否使能局部膨胀层；
cost_scaling_factor: 5.0 # 膨胀层的指数衰减速度，值越小衰减越慢(default: 10)；
inflation_radius: 0.1 # 局部最大有效膨胀半径，即安装指数衰减扩张的最大半径，计算障碍物cos函数时使用。
# 静态层参数配置
static_layer:
map_topic: navigation_map # 静态地图话题
enabled: true # 是否使用静态层
dwa_local_planner_params.yaml
DWAPlannerROS:
# Robot Configuration Parameters - Kobuki 机器人配置参数-Kobuki
max_vel_x: 0.5 # x方向最大线速度绝对值，单位：米
min_vel_x: -0.05 # x方向最小线速度绝对值，单位:米/秒。如果为负值表示可以后退.
max_vel_y: 0.0 # diff drive robot # y方向最大线速度绝对值，单位:米/秒。turtlebot为差分驱动机器人，所以为0
min_vel_y: 0.0 # diff drive robot # y方向最小线速度绝对值，单位:米/秒。turtlebot为差分驱动机器人，所以为0
max_trans_vel: 0.5 # 机器人最大平移速度的绝对值，单位为 m/s
min_trans_vel: 0.1 # 器人最小平移速度的绝对值，单位为 m/s
trans_stopped_vel: 0.1 # 机器人被认属于“停止”状态时的平移速度。如果机器人的速度低于该值，则认为机器人已停止。单位为 m/s
# 注意不要将min_trans_vel设置为0，否则DWA认为平移速度不可忽略，将创建较小的旋转速度。
max_rot_vel: 0.55 # 机器人的最大旋转角速度的绝对值，单位为 rad/s
min_rot_vel: 0.35 # 机器人的最小旋转角速度的绝对值，单位为 rad/s
rot_stopped_vel: 0.4 # 机器人被认属于“停止”状态时的旋转速度。单位为 rad/s
acc_lim_x: 2.0 # 机器人在x方向的极限加速度，单位meters/sec^2
acc_lim_theta: 4.0 # 机器人的极限旋转加速度，单位为rad/sec^2
acc_lim_y: 0.0 # diff drive robot 机器人在y方向的极限加速度，对于差分机器人来说当然是0
# Goal Tolerance Parameters 目标容差参数 注：这三个参数的设置及影响讨论请参考《ROS导航功能调优指南》
yaw_goal_tolerance: 0.1 # 到达目标点时，控制器在偏航/旋转时的弧度容差(tolerance)。即：到达目标点时偏行角允许的误差，单位弧度
xy_goal_tolerance: 0.1 # 到到目标点时，控制器在x和y方向上的容差（tolerence）（米）。即：到达目标点时,在xy平面内与目标点的距离误差
# latch_xy_goal_tolerance: false # 设置为true时表示：如果到达容错距离内,机器人就会原地旋转；即使转动是会跑出容错距离外。
# Forward Simulation Parameters 正向仿真参数 注：参数的设置及影响讨论请参考《ROS导航功能调优指南》
sim_time: 1.7 # 前向模拟轨迹的时间，单位为s(seconds).7
vx_samples: 6 # x方向速度空间的采样点数.
vy_samples: 1 # y方向速度空间采样点数 Tutulebot为差分驱动机器人，所以y方向永远只有1个值（0.0）
vtheta_samples: 20 # 旋转方向的速度空间采样点数.
# Trajectory Scoring Parameters 轨迹评分参数
path_distance_bias: 32.0 #60.0 # 控制器与给定路径接近程度的权重
goal_distance_bias: 24.0 #24.0 # 控制器与局部目标点的接近程度的权重，也用于速度控制
occdist_scale: 10.0 # 控制器躲避障碍物的程度
forward_point_distance: 0.325 # 以机器人为中心，额外放置一个计分点的距离
stop_time_buffer: 0.2 # 机器人在碰撞发生前必须拥有的最少时间量。该时间内所采用的轨迹仍视为有效。即：为防止碰撞,机器人必须提前停止的时间长度
scaling_speed: 0.25 # 开始缩放机器人足迹时的速度的绝对值，单位为m/s。
# 在进行对轨迹各个点计算footprintCost之前，会先计算缩放因子。如果当前平移速度小于scaling_speed，则缩放因子为1.0，
# 否则，缩放因子为(vmag - scaling_speed) / (max_trans_vel - scaling_speed) * max_scaling_factor + 1.0。
# 然后，该缩放因子会被用于计算轨迹中各个点的footprintCost。
max_scaling_factor: 0.2 # 最大缩放因子。max_scaling_factor为上式的值的大小。
turn_round_penalty: 6.0
turn_round_scale: 1.0
# Oscillation Prevention Parameters 防振参数
oscillation_reset_dist: 0.05 # 机器人必须运动多少米远后才能复位震荡标记(机器人运动多远距离才会重置振荡标记)
# Debugging 调试参数
publish_traj_pc : true # 将规划的轨迹在RVIZ上进行可视化
publish_cost_grid_pc: false # 将代价值进行可视化显示,如果设置为true,那么就会在~/cost_cloud话题上发sensor_msgs/PointCloud2类型消息.
global_frame_id: odom # 全局参考坐标系为odom
# Differential-drive robot configuration - necessary? # 差分机器人配置参数
# holonomic_robot: false # 是否为全向机器人。值为false时为差分机器人；为true时表示全向机器人
global_costmap_params.yaml
global_costmap:
global_frame: map # 全局坐标系
robot_base_frame: base_link # 机器人基准坐标系
update_frequency: 1.0 # global_costmap更新频率（内部计算用）；
publish_frequency: 1.0 # global_costmap发布频率（Rviz显示用）；
static_map: true # 是否位静态地图
transform_tolerance: 0.5 # 订阅tf时的时间差冗余量；
resolution: 0.05 # 栅格地图分辨率；
plugins:
- {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"}
- {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
# - {name: range_sensor_layer, type: "range_sensor_layer::RangeSensorLayer"}
# - {name: vectormap_layer, type: "vectormap_layer::VectorMapLayer"}
- {name: global_inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}
# - {name: polygon_obstacle_layer, type: "polygon_obstacle_layer_namespace::PolygonObstacleLayer"}
local_costmap_params.yaml
local_costmap:
global_frame: odom
robot_base_frame: base_link
update_frequency: 7.0 # 局部代价地图的更新频率（内部计算使用）；
publish_frequency: 7.0 # 局部代价地图的发布频率 （Rviz显示使用）；
static_map: true # 是否为静态地图属性，代价地图位动态；
rolling_window: true # 是否位滚动窗口（随着机器人移动而滑动）；
width: 6.0 # 局部地图宽度；
height: 6.0 # 局部地图高度（长度）；
resolution: 0.05 # 栅格地图分辨率；
transform_tolerance: 0.5 # 订阅tf时的时间差冗余量；
plugins: # 局部代价地图使用的地图插件（顺序颠倒会影响效果）
- {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"} # 静态地图层
- {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"} # 障碍物层
# - {name: range_sensor_layer, type: "range_sensor_layer::RangeSensorLayer"}
# - {name: vectormap_layer, type: "vectormap_layer::VectorMapLayer"}
- {name: local_inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"} # 膨胀层
# - {name: polygon_obstacle_layer, type: "polygon_obstacle_layer_namespace::PolygonObstacleLayer"}
move_base_params.yaml
shutdown_costmaps: false # move_base空闲时shutdown_costmaps为true会关掉cost_map,激活是会重新开启
controller_frequency: 10.0 #10.0 # 向底盘控制移动话题cmd_vel发送命令的频率，也是局部路径规划的更新频率，规划一次就算一次速度
controller_patience: 5.0 #5.0 # 在空间清理操作执行前，控制器花多长时间等有效控制下发
planner_frequency: 5.0 #1.0 # 全局规划操作的执行频率
planner_patience: 7.0 #7.0 # 在空间清理操作执行前，留给规划器多长时间来找出一条有效规划
oscillation_timeout: 10.0 # 10 # 执行修复机制前，允许振荡的时间
oscillation_distance: 0.2 # 来回运动在多大距离以上不会被认为是振荡
# local planner - default is trajectory rollout
base_local_planner: "dwa_local_planner/DWAPlannerROS" # 指定用于move_base的局部规划器名称
#base_local_planner: "teb_local_planner/TebLocalPlannerROS"
base_global_planner: "navfn/NavfnROS" #指定用于move_base的全局规划器插件名称
#base_global_planner: "global_planner/GlobalPlanner" #alternatives: global_planner/GlobalPlanner, carrot_planner/CarrotPlanner
clearing_radius: 20.0
#We plan to integrate recovery behaviors for robot but currently those belong to gopher and still have to be adapted.
## recovery behaviors; we avoid spinning, but we need a fall-back replanning
#recovery_behavior_enabled: false
recovery_behaviors:
- name: 'super_conservative_reset1'
type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery'
#- name: 'conservative_reset1'
#type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery'
- name: 'aggressive_reset1'
type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery'
- name: 'clearing_rotation1'
type: 'rotate_recovery/RotateRecovery'
super_conservative_reset1:
reset_distance: 1.5
aggressive_reset1:
reset_distance: 0.0
参考链接：
[1] dwa_local_planner_params.yaml解读
[2] 【移动机器人技术】move_base参数配置方法及含义
[3] move_base_params.yaml参数解析
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