ros中move_base的使用

最新推荐文章于 2024-05-04 21:08:47 发布

kobesdu

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分类专栏： slam学习笔记 ros 文章标签：自动驾驶

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本文详细介绍了ROS中的move_base包，它作为全局和本地规划器的桥梁，实现导航任务。文章涵盖了move_base的动作服务器概念，如何设定目标，状态机的工作流程，以及启动和配置。move_base使用actionlib来处理长时任务，并提供了在rviz中设定目标及通过命令行发送导航目标的方法。同时，文章讨论了不同状态下move_base的行为，如规划、控制和恢复。最后，提到了move_base启动时涉及的全局和局部路径规划器选择。

摘要由CSDN通过智能技术生成

move_base概述

move_base 包提供了一个动作的实现（参见actionlib包），给定世界上的目标，它将尝试使用移动基地来实现它。move_base 节点将全局和本地规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循在nav_core包中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循在nav_core包中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。move_base 节点还维护两个成本地图，一个用于全局规划器，另一个用于本地规划器（参见costmap_2d包），用于完成导航任务。

关于actionlib

在任何基于 ROS 的大型系统中，都会有这样的情况：有人想向节点发送请求以执行某些任务，同时也会收到对请求的回复。这目前可以通过 ROS服务来实现。如果服务需要很长时间来执行，用户可能希望能够在执行期间取消请求或获得有关请求进展情况的定期反馈。该actionlib包提供的工具来创建执行长期运行的目标是可以被抢占的服务器。它还提供了一个客户端接口，以便向服务器发送请求。