apollo学习笔记一：概览与高精度地图

概览

1.无人驾驶等级划分

0级：驾驶员是驾驶系统唯一决策者。
1级：驾驶员辅助（driver assistance），车辆为驾驶员提供转向或加速支持。
2级：部分自动化（partial automation），车辆可自动进行部分功能，如自动巡航控制和车道保持。
3级：有条件的自动化（conditional automation），车辆自主驾驶但驾驶员需在特定情形下接管控制。
4级：高度自动化（no human interference），车辆完全控制车辆，并不期望驾驶员予以控制。但存在“地理围栏”（geofence），车辆只能在“地理围栏”区域内自主操作。
5级：完全自动化（full automation），车辆可以在人类驾驶的任何地方自主运行。

2.无人驾驶包括五个核心部分：计算单元，计算机视觉，定位，路径规划和控制

其相关硬件设施如图所示：

高精度地图

高精度地图是apollo的核心，其可以实现厘米级的误差而非传统地图米级的误差。

高精度地图的构建过程

1.数据采集：
此过程需要大量人力物力，通过各种传感器进行收集制作地图的源数据，并不断进行更新和维护，以确保高精度地图为最新状态。
2.数据处理：
对收集到的数据进行处理，清洗得到没有任何语义信息或注释的初始地图模板。
3.对象检测：
使用人工智能来检测静态对象，并对其分类。
4.手动验证：
保证自动地图创建过程正确进行并及时发现问题。
5.地图发布
众包的概念：向公众发布其数据采集工具，以便可以使普通人通过手机设备，汽车智能设备等参与地图更新和维护。