自动驾驶资料合集:视频、书籍与开源项目

这是2021最新的自动驾驶资料合集,对于正在学习或者计划入门自动驾驶领域的同学来说,相信会有很大帮助。

课程及公开视频

一、无人驾驶综合

1. 百度与Udacity合作免费课程

课程链接:

https://apollo.auto/devcenter/coursetable_cn.html

推荐原因:课程通过7小节概述了自动驾驶的6个核心模块,即高精度地图、定位、感知、预测、规划、控制,每小节通过10-15分钟视频概述了核心模块的任务以及方法思想,便于大家对于整个无人驾驶算法建立框架性的认识。

推荐指数:★★★★★

2. Coursera多伦多大学自动驾驶课程

课程链接:

https://www.coursera.org/specializations/self-driving-cars

推荐原因:专项课程分为4部分,依次为自动驾驶介绍、状态估计与定位、视觉感知、运动规划,每部分4-6个小时。

推荐指数:★★★★

3. Udacity无人驾驶纳米学位

课程链接:

https://www.udacity.com/course/self-driving-car-engineer-nanodegree--nd013

推荐原因:课程偏向基础入门,可以让大家了解到无人驾驶的各个模块。2017年之前还是比较推荐的,但目前相比于课程12000元的价格来说,课程性价比太低了。经常看到有人问“学过这门课程后是否能直接就业”,只想说不现实,尤其是在国内。

推荐指数:★★★

二、 状态估计与定位

1. 深蓝学院SLAM系列课程

课程包括高翔的视觉SLAM课程以及状态估计课程、任乾的多传感器融合定位、贺一家的VIO课程等。

课程链接:

https://www.shenlanxueyuan.com/orientation/slam

推荐原因:深蓝的SLAM课程体系建设比较完善,一定程度上提高了国内这个领域的招聘门槛。据说课程中的内容现在已经作为企业招聘时考察的知识点。

推荐指数:★★★★★

2. 高翔早期录制的SLAM课程

课程链接:

https://www.bilibili.com/video/BV1JK4y1s7xf

推荐指数:★★★★

3. 波恩大学Cyrill Stachniss教授的Mobile Sensing And Robotics

课程链接:

https://www.ipb.uni-bonn.de/msr2-2021/

推荐原因:Cyrill Stachniss是领域内知名的学者,课程对SLAM进行了全面的介绍。但课程视频由于口音等问题,难听懂。

推荐指数:★★★

三、 环境感知

1. Udacity Sensor Fusion Engineer纳米学位

课程链接:

https://www.udacity.com/course/sensor-fusion-engineer-nanodegree--nd313

推荐原因:这应该是市面上第一门融合感知的课程,对于掌握融合感知的框架是非常有帮助的。只不过,课程价格比较高,并且课程中涉及到的内容过于基础了。

推荐指数:★★★

2. 三维点云处理

课程链接:

https://www.shenlanxueyuan.com/course/347

推荐原因:这门课程应该是市面上第一门三维点云的课程,整体讲课思路很清晰,上课期间不仅仅教给大家这样做,更重要的是会启发大家思考为什么。据我了解,卡尔斯鲁厄理工学院(KIT,KITTI数据集联合发起院校)有很多中国学生都上过这门课程。不过,课件是英文的,需要大家打印出来做好笔记。

推荐指数:★★★★

3. 物体检测与分割

视频教程特别多,建议B站走一波。

四、 运动规划

1. Coursera宾利法尼亚大学Robotics: Computational Motion Planning

课程链接:

https://www.coursera.org/learn/robotics-motion-planning

课程推荐:★★★★

2. 深蓝学院:移动机器人运动规划

课程链接:

https://www.shenlanxueyuan.com/course/358

课程推荐:★★★★

书籍

一、综合

1. 《无人驾驶原理与实践》

https://item.jd.com/12472531.html

推荐指数:★★★★

2. 《第一本无人驾驶技术书》

推荐指数:★★★

3. 《自动驾驶技术概论》

推荐指数:★★★

二、规划

《PLANNING ALGORITHMS》

《Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations》

三、定位

1. 《视觉SLAM十四讲》

2. 《机器人学中的状态估计》

开源项目

一、全栈

1. Apollo - 百度的自动驾驶项目,集成了无人驾驶的各个模块,值得推荐。但如果深入去读,会发现其中一些核心部分并没有开源出来,比如融合感知模块核心的tracking部分。

https://github.com/ApolloAuto

2. autoware - 名古屋大学的自动驾驶项目,最早的自动驾驶开源项目之一

https://www.autoware.ai/

二、仿真

1. Udacity- 优达学城的自动驾驶仿真平台

https://github.com/udacity/self-driving-car-sim

2. Carla- Intel和丰田合作的自动驾驶项目

http://carla.org/

3. AirSim- 微软的仿真平台,还可以用于无人机

https://github.com/Microsoft/AirSim

4. lgsvl- LG的自动驾驶仿真平台

https://www.svlsimulator.com/

在资料的整理过程中,参考了多位在KIT从事无人驾驶研究的国内学生的意见,但仍有可能有所遗漏,欢迎大家补充。同时,开源项目部分的内容来自王方浩的自动驾驶学习资料合集。

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百度无人驾驶资料合集(78份) 1带有模块化风扇和热交换器的电子架液体辅助空气冷却 2支持热插拔的输入和输出(IO)子系统 3用于传输信息的方法和设备 4虚拟路由器集群,数据转发方法和装置 5用于呈现信息的方法和设备 6搜索方法,客户端和服务器 7用于监视机器人操作系统中的消息传输频率的方法和装置 8用于监视机器人操作系统中的消息传输频率的方法和装置 9用于动态实现应用功能的方法和装置 10用于执行主机矩阵操作的存储器访问和计算指令的处理器和方法 11识别图像主体区域的方法和装置 12用于基于用户与机器可读内容数据代码的交互来路由数据和连接用户的系统和方法 13使用比例,积分和微分(PID)控制器来控制自主车辆的控制的方法和系统 14服务器柜 15语音合成方法和装置 16在服务器平台上同时测试PCI Express设备 17用于自动驾驶车辆的紧急处理系统(ADV) 18用于捕获基于容器的虚拟化系统中的操作的方法和装置 19无人驾驶车辆转向控制方法和装置 20搜索方法,搜索设备和设备 21搜索方法和装置 22信息提供方法,设备和装置 23车道线路数据处理方法,装置,存储介质和设备 24用于发送搜索结果的方法和装置 25用于定位无人驾驶车辆的无人驾驶车辆,方法,设备和系统 26无人驾驶车辆的数据采集方法和装置 27构建智能和车辆控制模型的方法,以及用于控制智能车辆的方法和设备 28处理文件的方法和装置 29交互式搜索方法和装置 30计算机实现的方向转换方法和装置 31用于监视机器人操作系统中的消息传输频率的方法和装置 32用于确定自动车辆的命令延迟的方法 33基于弹簧系统的自动驾驶车辆换道方法 34交互式搜索和推荐方法和装置 35自动驾驶汽车的集体驾驶风格学习框架 36文件扫描方法和装置 37用于测试无人驾驶车辆中的驾驶控制系统的操作和控制精度的方法和装置 38在移动终端上显示搜索结果的方法和装置 39用于监视网络链路的方法和系统及其存储介质 40用于内核修复和修补的方法和装置 41基于视觉的驾驶场景生成器,用于自动驾驶模拟 42输入方法和系统 43自动驾驶车辆的侧滑补偿​​控制方法 44用于基于实时动态确定的感知在自动车辆中提供内容的系统和方法 45使用电极的自主车辆人类驾驶员接管机制 46扫描文件的方法和装置 47用于确定兴趣点之间的关系的方法和设备 48推送移动应用的方法和系统 49处理视频图像的方法和装置 50自主导航方法和系统,以及地图建模方法和系统 51扫描待扫描信息的方法,装置和计算机设备 52显示屏幕或其部分具有图形用户界面 53提高信息技术硬件风扇效率的方法 54管理机器人操作系统中共享内存的方法和装置 55用于视觉问题回答的基于注意力的可配置卷积神经网络(ABC-CNN)的系统和方法 56用于在机器人操作系统中传输数据的方法和装置 57切换视频流的方法和设备 58用于基于实时交通信息在自动车辆中提供内容的系统和方法 59风险预警方法和装置 60扩展双语语料库数据的方法,装置和存储介质 61基于地理位置信息提供联系的方法和装置 62用于在自动车辆之间提供车辆间通信的系统和方法 63提供电子书和云服务器的方法 64显示屏幕或其部分具有图形用户界面 65显示屏幕或其部分具有动画图形用户界面 66数据传输方法和装置 67用于完全停止自动驾驶车辆的速度控制 68用于区分区域口音的语音数据识别方法,装置和服务器 69用于在移动终端上提供搜索结果的方法和装置 70用于实现web应用的方法,装置,服务器和系统 71现实增强方法,客户端设备和服务器 72显示屏幕或其部分具有图形用户界面 73用于呈现搜索结果的方法和装置 74检查链路健康状况的方法和装置 75用于控制无人驾驶车辆的方法和设备 76动态调整自动驾驶汽车转向率的方法 77用于警告车辆涉水的方法和装置 78用于更新车载导航地图的方法和系统,车载导航设备和移动终端
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