ubuntu20.04安装ros-noetic

声明：文章作为个人记录使用

参考链接：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

本地环境：

uname -a
Linux ilio-ubuntu 5.8.0-50-generic #56~20.04.1-Ubuntu SMP Mon Apr 12 21:46:35 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

特殊说明：安装过程中如需要特殊操作会有明确的说明

安装步骤：

1.添加ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.安装key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.国外源可能会很慢，可以更换国内源，我使用的是清华源，<网上有人使用中科大源，亲测后找不到package>

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.更新源

sudo apt update

5.安装desktop版本ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6.设置环境配置，开机自启，不用每次使用ROS都配置环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装必要的ROS工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

8.安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep

9.rosdep初始化

sudo rosdep init
rosdep update

初始化可能出现的问题：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

可以使用以下方法解决：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
rosdep update

10.测试ROS安装是否成功,如果能用键盘控制小乌龟运行就证明安装成功了。

三个终端分别运行以下命令
roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key