FAST-LIO 雅可比推导方法二

少林达摩祖师

已于 2024-05-28 16:19:26 修改

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分类专栏：困难公式推导文章标签： fastlio

于 2024-05-28 16:10:53 首次发布

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此结果与方法一不同，方法一结果与论文一致

论文结果：

方法二中:

红框 = $w^{b}-\hat{b_{g}}-\delta b_{g}-n_{g}-(w^{b}-\hat{b}_{g})-(w^{b}-\hat{b}_{g})\times \delta \theta$

= $-(w^{b}-\hat{b}_{g})\times \delta \theta-\delta b_{g}-n_{g}$

= $-(w^{b}-(b_{g}-\delta b_{g}))\times \delta \theta-\delta b_{g}-n_{g}$

= $-(w^{b}-\hat{b}_{g})\times \delta \theta-\delta b_{g}\times \delta \theta -\delta b_{g}-n_{g}$

其中， $-\delta b_{g}\times \delta \theta$ 二阶小量被忽略了

但就算不忽略，也没能推导出 $-A(\hat{\omega }_{i}\Delta t)^{T} \delta b_{g}$ ，此处疑问等总结完imu融合推导再看吧

FAST-LIO 雅可比推导方法一

少林达摩祖师

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