此结果与方法一不同,方法一结果与论文一致 论文结果: 方法二中: 红框 = = = = 其中, 二阶小量被忽略了 但就算不忽略,也没能推导出 ,此处疑问等总结完imu融合推导再看吧 原文地址 FAST-LIO 雅可比推导方法一