Ubuntu上针对PX4固件使用Qt搭建编译环境

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Qt Creator


Qt Creator是官方唯一支持的IDE,在Ubuntu上针对PX4固件使用,便于看代码的同时也可以进行编译烧录。

  • 安装Qt
sudo apt-get install qtcreator
  •  

Qt Creator的常见功能如下:
create

在打开Qt之前,应该创建project文件:

cd ~/src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"
#可以发现Firmware-build目录生成了一些文件
  •  

提个醒: 按照官网上面最后一行的命令,当前使用Qt编译得到的将是build px4 ,因为默认的编译指令是make posix_sitl_default,这不是大家所期待的结果。

解决方案:对于,Pixhawk硬件,将最后一行改成
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v2_default

其他例如使用FMUv4的用户请根据需求进行替换。

  • 打开Qt
    Qt
    Ubuntu用户只要导入主文件夹里的CMakeLists.txt文件就可以了,打开Qt,通过File -> Open File or Project -> 选择CMakeLists.txt (默认位置在Firmware文件夹根目录下)
    open

  • 项目配置
    选择src/Firmware-build作为构建目录
    build
    运行设置

  • 点击Add可以增加Executable行(若不存在此行)
    run

  • 编译
    runit

  • 上传

upload2

笔者刚开始的时候发现Qt中默认显示的固件不全,很多文件都没有显示,如下图所示
leave

进行下面的操作就哦可了

qtt

file

参考博客:

https://blog.csdn.net/l1250464471/article/details/73042758

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