Ubuntu上针对PX4固件使用Qt搭建编译环境

Qt Creator

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Qt Creator是官方唯一支持的IDE，在Ubuntu上针对PX4固件使用，便于看代码的同时也可以进行编译烧录。

• 安装Qt

sudo apt-get install qtcreator

•  

Qt Creator的常见功能如下：

在打开Qt之前，应该创建project文件：

cd ~/src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"
#可以发现Firmware-build目录生成了一些文件

•  

提个醒： 按照官网上面最后一行的命令，当前使用Qt编译得到的将是build px4 ，因为默认的编译指令是make posix_sitl_default，这不是大家所期待的结果。

解决方案：对于，Pixhawk硬件，将最后一行改成
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v2_default

其他例如使用FMUv4的用户请根据需求进行替换。

• 打开Qt
  
  Ubuntu用户只要导入主文件夹里的CMakeLists.txt文件就可以了，打开Qt，通过File -> Open File or Project -> 选择CMakeLists.txt (默认位置在Firmware文件夹根目录下)
  

• 项目配置
  选择src/Firmware-build作为构建目录
  
  运行设置

• 点击Add可以增加Executable行（若不存在此行）
  

• 编译
  

• 上传

笔者刚开始的时候发现Qt中默认显示的固件不全，很多文件都没有显示，如下图所示

进行下面的操作就哦可了

参考博客：

https://blog.csdn.net/l1250464471/article/details/73042758