Ubuntu18下Kinect2的驱动libfreenect2安装以及iai_kinect2安装（亲测可用）

目录

一、创建工作空间

二、安装libfreenect2驱动

2.1 下载官方文件

2.2 安装build工具

2.3 安装libusb

2.4 安装urboJPEG

2.5 安装OpenGl

2.6 安装OpenCl

2.7 安装OpenNI

2.8 进入libfreenect2文件夹，编译安装

2.9 设定udev rules

2.10 测试

三、安装iai_kinect2

3.1 下载iai_kinect2包并安装

3.2 相机上电，测试

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设备：安装ubuntu18的电脑并配置好ros环境、XBOX kinect2相机

相机与电脑连接方式，其中相机的USB接口必须连接电脑的usb3.0接口（注：usb3.0接口特点为颜色是蓝色或者接口处有ss的标志）

一、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

二、安装libfreenect2驱动

官方地址：GitHub - OpenKinect/libfreenect2: Open source drivers for the Kinect for Windows v2 device

2.1 下载官方文件

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

下载后的文件所在位置如图所示：

2.2 安装build工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

2.3 安装libusb

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

2.4 安装urboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg0-dev

2.5 安装OpenGl

sudo apt-get install libglfw3-dev

2.6 安装OpenCl

sudo apt-get install beignet-dev

2.7 安装OpenNI

sudo apt-get install libopenni2-dev

2.8 进入libfreenect2文件夹，编译安装

cd libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DENABLE_CXX11=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 
/*后续要安装iai_kinect2，需要对上面一行进行修改
将cmake .. 修改为 cmake .. -DENABLE_CXX11=ON*/
make
make install

 cmake命令参数说明： 第一个参数是增加C++11的支持。第二个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定你想安装的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。

2.9 设定udev rules

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

 运行完上述命令后，此时给相机断电，并拔插USB接口，然后重新上电。

2.10 测试

运行demo

./bin/Protonect

不出意外，能看到如下结果

三、安装iai_kinect2

官方地址：GitHub - code-iai/iai_kinect2: Tools for using the Kinect One (Kinect v2) in ROS

3.1 下载iai_kinect2包并安装

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

针对于上述命令中最后一行指令， 需要说明的是， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注：运行rosdep install -r --from-paths .可能报错，如下图：

 我的解决方法时运行下方提示的命令，如果不行，可以参考网上其他的解决方法

sudo rosdep init
rosdep update

 3.2 相机上电，测试

开启一个新的终端，运行以下命令：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

如果电脑没有GPU（核显），则会报错< [Kinect2Bridge::start] Initialization failed! >,如下图：

需要修改文件kinect2_bridge.launch，修改内容如下：

  (1)
<arg name="depth_method"      default="default"/>
修改为：
<arg name="depth_method"      default="opengl"/>
  (2)
<arg name="reg_method"        default="default"/>
修改为：
 <arg name="reg_method"        default="cpu"/>
 
 

如果成功运行，则终端显示内容如下：

终端输入rostopic list,可以看到大量话题：

/kinect2/bond
/kinect2/hd/camera_info
/kinect2/hd/image_color
/kinect2/hd/image_color/compressed
/kinect2/hd/image_color_rect
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed
/kinect2/hd/image_depth_rect
/kinect2/hd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/hd/image_mono
/kinect2/hd/image_mono/compressed
/kinect2/hd/image_mono_rect
/kinect2/hd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/hd/points
/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color
/kinect2/qhd/image_color/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_depth_rect
/kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_mono
/kinect2/qhd/image_mono/compressed
/kinect2/qhd/image_mono_rect
/kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/qhd/points
/kinect2/sd/camera_info
/kinect2/sd/image_color_rect
/kinect2/sd/image_color_rect/compressed
/kinect2/sd/image_depth
/kinect2/sd/image_depth/compressed
/kinect2/sd/image_depth_rect
/kinect2/sd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/sd/image_ir
/kinect2/sd/image_ir/compressed
/kinect2/sd/image_ir_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed
/kinect2/sd/points

此时再打开一个新的终端，运行以下命令：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

显示点云相机窗口，则代表启动成功!!!

上面的"cloud"就是我们想看的内容，当然我们也可以订阅其他内容，总共有这些内容可供订阅：

    image （RGB图像）；
    cloud （点云）;
    both （同时显示以上两者）。

同时，配合这些内容，我们还有四种查看模式，这些模式涉及我们要查看的内容的分辨率：

    qhd (1/4高清：960×540）；
    hd （全高清：1920×1080）；
    sd （标清：< 720p）；
    ir（红外）。

注：可以通过运行rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 --help查看其他启动选项

显示内容如下：