因需要使用Carla的C++源码开发，所以需要从源码进行编译安装。
参考文献：
https://carla.readthedocs.io/en/stable/how_to_build_on_linux/
系统环境 Ubuntu 20.4
步骤1 下载Unreal Engine
官网地址：The most powerful real-time 3D creation tool - Unreal Engine
下载步骤参考地址：Unreal Engine on GitHub
详细的参考地址：
https://docs.unrealengine.com/5.3/en-US/downloading-unreal-engine-source-code/
编译参考地址：
https://docs.unrealengine.com/5.3/en-US/building-unreal-engine-from-source/
步骤1-1 必须有GitHub账户
步骤1-2 必须注册Unreal Engine账号
注册地址：Epic Games
注册成功后，并登录
在账户中心，将自己的github账户和epic games绑定
上图中github界面，点击connect即可完成。
绑定账户成功
绑定账户后，一定要在GitHub绑定的邮箱中确认绑定，否则，是无法打开UnrealEngine页面的，一直提示404。
绑定后，打开页面效果如下：
步骤1-3 下载UnrealEngine源代码
git下载不下来，直接用https下载
步骤2 编译UnrealEngine
根据教程执行命令：./Setup.bash, 提示mono-dmcs没有办法安装。使用指令修改sed -i.bak "s/mono-dmcs/mono-mcs/;s/clang-3.9/clang-10/" Engine/Build/BatchFiles/Linux/Setup.sh
继续运行，出现如下错误，提示没有办法下载依赖。
上面的问题是一个官方问题，解决方案在：Upcoming Disruption of Service Impacting Unreal Engine Users on GitHub - Announcements - Epic Developer Community Forums
我觉得还是更换版本比较合适，决定使用最新的版本来编译。
下载最新的版本！
更换版本后，很轻松执行成功！
继续执行命令 ./GenerateProjectFiles.sh
执行make
经过漫长的等待，终于编译完毕！
测试一下UnrealEngine是否可以启动。进入Engine/Binaries/Linux,运行UnrealEditor
步骤3 编译calar
参考网址：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.15/build_linux/
步骤3-1 下载calar
$ git clone https://github.com/carla-simulator/carla
步骤3-2 编译calar
导出UE环境变量
export UE4_ROOT=~/carla_learning/carla_source/UnrealEngine-5.3.2-release
编译PythonAPI接口
make PythonAPI
出现错误，应该是下载的boost不完整
再次make PythonAPI，依然出错，再次运行！怀疑是第一次下载不完整，删除下载文件，再次运行编译
出现错误，应该是编译器环境没有设置
执行下面的代码
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/focal/ llvm-toolchain-focal main" sudo apt-get update sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 && sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180
提示有错误，但是感觉应该不影响，因为系统本身带了这个库。
apt-get update更新一下，依然提示不能连接等错误，无视，继续执行最后三条命令
sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 && sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180
编译器安装完毕，继续执行make命令
依然同样错误。使用命令导出环境变量，测试一下
export CC=/usr/bin/clang
export CXX=/usr/bin/clang++
依然是这个错误，怀疑和UE编译时的环境变量混淆，打算重启电脑。
电脑重启后，错误依旧！这个变量什么时候设置的，这应该是问题的关键。
这个变量在Util/Build/BuildTools这个文件夹中的Setup.sh中设置，修改该文件内容，使其指向正确的编译器！
执行编译时，又出现与std库不匹配的问题，如下图所示。
经过漫长的分析，现在已经确定是UnrealEngine的C++标准库版本太低，不支持Carla的调用。现在问题如何解决是一个大难题，一种方法是更换编译器，一种方法是更换编译时所使用的依赖库。先测试一下更换编译器。
知识补充：
1. 关于编译器库的搜索路径
资料来源：https://www.cnblogs.com/webor2006/p/9946061.html
关于编译器的历史，也可以在这里查看
关于Clang编译过程，或者编译的原理，可以看下面资料
《程序员的自我修养（链接、装载与库）》学习笔记二（编译和链接） | zhangferry的技术博客
先来了解一下【非常重要，是编译三方库非常重要的知识点】：
- --sysroot=XX
使用XX作为这一次编译的头文件与库文件的查找目录，查找XX下面的 usr/include、usr/lib目录。
- -isysroot XX
头文件查找目录,覆盖--sysroot ，查找 XX/usr/include。什么意思，比如说"gcc --sysroot=目录1 main.c"，如果main.c中依赖于头文件和库文件，则会到目录1中的user/include和user/lib目录去查找，而如果"gcc --sysroot=目录1 -isysroot 目录2 main.c"意味着会查找头文件会到目录2中查找而非--sysroot所指定的目录1下的/usr/include了，当然查找库文件还是在目录1下的user/lib目录去查找。
- -isystem XX
指定头文件查找路径（直接查找根目录）。比如"gcc --sysroot=目录1 -isysroot 目录2 -isystem 目录3 -isystem 目录4 main.c"意味着头文件查找除了会到目录2下的/usr/include，还会到isystem指定的目录3和目录4下进行查找，注意：这个isystem指定的目录就是头文件查找的全路径，而非像isysroot所指定的目录还需要定位到/usr/include目录。
- -IXX
头文件查找目录。
其查找头文件的优先级为：
-I -> -isystem -> sysroot
比如说：“gcc --sysroot=目录1 -isysroot 目录2 -isystem 目录3 -isystem 目录4 -I目录5 main.c”，其头文件首先会去目录5找，如果没找到则会到目录3和4找，如果还没找到则会到目录2找。
- -LXX
指定库文件查找目录。
- -lxx.so
指定需要链接的库名。
2. Make相关知识
参考文献：https://opensource.com/article/18/8/what-how-makefile
经过很久很久的分析，依然在编译器上卡着。要么是库的头文件不对，要么是链接不上，目前测试了使用UnrealEngine的默认编译器和系统的编译器，均无法正常工作。
知识补充：
C++标准库
参考文献：https://db.in.tum.de/teaching/ss21/c++praktikum/slides/lecture-08.pdf?lang=en
最著名的c++标准库是libstdc++, gcc编译器默认库，libc++， llvm默认的库
Clang命令解释
参考文献：浅学 Clang（一）：clang 指令介绍 - 掘金
LIBCXX环境变量指定了使用的C++标准库，可以是libstdc++,或者是libc++，clang可以通过选项指定-stdlib=来进行指定库的名称。
经过两周，翻江倒海的研究，问题还是没有解决，其核心问题是编译器要使用不同的标准库，这就要求修改项目的编译文件，这么大工程的编译文件，已经超出了我的能力范围。还有一种方法是修改项目源代码，使其符合现在库的规范。但是，对于源代码的修改将是一个巨大的工程，需要熟悉C++库的各个版本的不同函数的替代功能。而且，修改后，即使编译通过，也可能带来运行时的问题，这也将是一个无穷无尽的困难选择。
在无路可走的时候，我想只能更换UnrealEditor的版本了，结果，发现自己犯了大错，上天可怜，在UE的第一个分支居然是carla分支，这引起了我的好奇，最后发现，只有这个carla分支才是正确的选择，而文档说明书里面也写的很清晰。
git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26
上面代码中的 -b carla就是指的是分支carla，而我阅读文档时，只注意到了4.26，这导致我想下载的版本是4.26，没有发现4.26版本后，使用了4.18版本，4.18版本无法编译通过后，使用了最新的5版本，编译通过，继续编译carla时出现问题，之后就被废掉了两周。
问题总算解决。
编译Carla的命令：
make PythonAPI #编译python客户端
make launch #编译服务器并启动Unreal Engine
步骤4 启动Carla服务器
编译完毕后，会启动Unreal Engine, 如果编译好了，直接使用
make launch-only
来启动Unreal Engine。
但是，碰到问题，当点击UE的Play时，系统卡死，没有启动成功，估计是因为我没有下载，而是直接使用Copy的文档，问题如下图所示
问题解决，是因为点击Play后，需要很久的时间才能启动。
成功后，可以看到2000 2001 2002等端口启动
UE4也出现了pause和stop按钮
步骤5 使用客户端，连接服务
连接的具体命令如下：
在PythonAPI目录下的example，执行命令
python3 -m pip requirements.txt
python3 generate_traffic.py
如果服务器没有启动，会显示无法连接端口。
虽然连接成功，但是出现了段错误。
原因：未知，原来测试的时候也遇到过这个问题，就是版本不匹配就会出现这个问题。现在使用软件包的Update.sh来升级一下，看看问题是否解决。
我先测试一下使用系统的Carla服务器，是否可以运行。
居然用系统的Carla服务器可以，应该就是版本不匹配所导致的。
问题终于找到了，原因是多个Carla版本在电脑上，参见Carla FAQ：
“Cannot run example scripts or "RuntimeError: rpc::rpc_error during call in function version".”
网址：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.11/build_faq/
这个问题，引发了一大堆的问题，就是版本混乱所导致的。
更正方法：
1. 清除掉原来的Carla版本
sudo apt-get purge carla-simulator
2. 修改~/.bashrc，添加下列指令
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:"${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/$(ls ${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist | grep py3.)" export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
来个全家福，一切都OK了！
漫长的旅途，生命的意义在于折腾，加油！
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