【ROS】配置unitree暑期课程对应的仿真环境

1. 安装Ubuntu20.04

该ROS环境需要Cartographer库，而Cartographer库最好使用ROS Noetic(官方教程基于ROS Noetic)，而ROS Noetic基于Ubuntu20.04，所以首先需要安装Ubuntu20.04，过程略。

我使用的VMware，针对在VMware中gazebo仿真卡顿的问题，我的解决方法是

1. 打开Vmware的图形加速功能（默认是打开的）

2. 每次启动gazebo之前先运行以下代码

export SVGA_VGPU10=0

该方法在有显卡的电脑上是可行的，无显卡情况还没试

2. 安装ROS noetic

ubuntu20安装配置ros-noetic - 知乎 (zhihu.com)

装好ROS noetic后，还需要安装该环境的相关依赖库，Cartographer和GTSAM两个库安装较为繁琐，经过无数次试错后，总结以下安装方法较为靠谱，放上链接：

3. 安装Cartographer库

Ubuntu-20.04-noetic安装cartographer100%成功_SLAM Beginer的博客-CSD