Abstract:
多线激光雷达在机器人领域广泛使用,尤其是在自动驾驶车辆的定位和感知任务中,都依赖与构建高精度地图。为此,我们提出一种新的激光实时里程计,称为CT-ICP(Continuous-Time ICP),在一个完整的带有新回环检测方法的SLAM系统中实现;本方法的核心是,帧间匹配的连续和不连续组合。带运动畸变的匹配更精准,高频运动更鲁邦;
我们在此odometry基础上建立了完整的SLAM系统,使用了一种2D图像匹配的快速纯激光回环检测,提供闭环约束位姿图;为了展示本方法的鲁棒性,我们在许多数据集上进行了测试,KITTI,KITTI-raw,KITTI-360,KITTI-CARLA,Parisluco,Newer College, NCLT;CT-ICP和回环检测可以在线运行,CT-ICP在KITTI odometry榜单中RTE:0.59%,单帧平均时间60ms单核CPU;
CT-ICP
最新推荐文章于 2024-09-12 11:59:32 发布