CT-ICP

Abstract:
多线激光雷达在机器人领域广泛使用，尤其是在自动驾驶车辆的定位和感知任务中，都依赖与构建高精度地图。为此，我们提出一种新的激光实时里程计，称为CT-ICP(Continuous-Time ICP)，在一个完整的带有新回环检测方法的SLAM系统中实现；本方法的核心是，帧间匹配的连续和不连续组合。带运动畸变的匹配更精准，高频运动更鲁邦；
我们在此odometry基础上建立了完整的SLAM系统，使用了一种2D图像匹配的快速纯激光回环检测，提供闭环约束位姿图；为了展示本方法的鲁棒性，我们在许多数据集上进行了测试，KITTI，KITTI-raw，KITTI-360，KITTI-CARLA，Parisluco，Newer College, NCLT；CT-ICP和回环检测可以在线运行，CT-ICP在KITTI odometry榜单中RTE：0.59%，单帧平均时间60ms单核CPU；