Karto Slam 参数配置

Karto Slam 参数配置

karto slam 开源项目：
链接：
git:slam karto
git:open karto
open karto中的大部分参数都可以在slam karto中通过launch 文件进行设置，
可从karto slam的launch文件修改程序参数，传参到open karto中。

其实仔细阅读源码会发现参数配置部分已经写了比较详细的说明，我将英文说明翻译过来并加入适当的个人理解，
在open_karto的Mapper中有以下参数（29个）：

• Setting General Parameters from the Parameter Server （通用参数）

参数	说明	默认值
use_scan_matching	是否使用scan matching算法，在真实环境下设置为true，mapper算法可以修正里程计与激光的噪声和误差。在一些传感器数据精准的仿真环境中，scan matching算法反倒会获得更差的效果（因为使用了高斯模糊，反而降低了高精度传感器的观测置信度），建议关闭（关闭了不就没有激光匹配了吗？仿真环境加入噪声即可）。	true
use_scan_barycenter	是否使用质心
minimum_time_interval	机器人静止的时候多久更新数据计算	3600
minimum_travel_distance	进行帧间匹配的最小运动距离	0.2
minimum_travel_heading	进行帧间匹配的最小运动角度	DegreesToRadians(10)=0.087266461
scan_buffer_size	约等于scan_buffer_maximum_scan_distance/minimum_travel_distance	70
scan_buffer_maximum_scan_distance		20.0
link_match_minimum_response_fine		0.8
link_scan_maximum_distance		10.0
loop_search_maximum_distance	回环检测最大距离	4.0
do_loop_closing	是否启用回环检测	true
loop_match_minimum_chain_size	回环检测最下链条尺寸	10
loop_match_maximum_variance_coarse		math::Square(0.4)=0.16
loop_match_minimum_response_coarse		0.8
loop_match_minimum_response_fine		0.8

• Setting Correlation Parameters from the Parameter Server（矫正参数）

参数	说明	默认值
correlation_search_space_dimension	Correlation Grid的搜索范围大小	0.3
correlation_search_space_resolution	Correlation Grid的分辨率	0.01
correlation_search_space_smear_deviation	Correlation Grid模糊程度	0.03

• Setting Correlation Parameters, Loop Closure Parameters from the Parameter Server（回环参数）

参数	说明	默认值
loop_search_space_dimension	回环检测空间范围大小	8.0
loop_search_space_resolution	回环检测空间分辨率	0.05
loop_search_space_smear_deviation	回环检测模糊程度	0.03

• Setting Scan Matcher Parameters from the Parameter Server（Scan Matcher参数）

参数	说明	默认值
distance_variance_penalty		math::Square(0.3)=0.09 （要小于1.0）
angle_variance_penalty		math::Square(math::DegreesToRadians(20))=0.17453292
fine_search_angle_offset	精搜索角度范围	math::DegreesToRadians(0.2)=0.0017453292
coarse_search_angle_offset	粗搜索角度范围	math::DegreesToRadians(20)=0.17453292
coarse_angle_resolution	精搜索角分辨率	math::DegreesToRadians(2)=0.017453292
minimum_angle_penalty	最小角度惩罚	0.9
minimum_distance_penalty	最下距离惩罚	0.5
use_response_expansion		false

– 未完待续 –