Karto Slam 参数配置
karto slam 开源项目:
链接:
git:slam karto
git:open karto
open karto中的大部分参数都可以在slam karto中通过launch 文件进行设置,
可从karto slam的launch文件修改程序参数,传参到open karto中。
其实仔细阅读源码会发现参数配置部分已经写了比较详细的说明,我将英文说明翻译过来并加入适当的个人理解,
在open_karto的Mapper中有以下参数(29个):
- Setting General Parameters from the Parameter Server (通用参数)
参数 | 说明 | 默认值 |
---|
use_scan_matching | 是否使用scan matching算法,在真实环境下设置为true,mapper算法可以修正里程计与激光的噪声和误差。在一些传感器数据精准的仿真环境中,scan matching算法反倒会获得更差的效果(因为使用了高斯模糊,反而降低了高精度传感器的观测置信度),建议关闭(关闭了不就没有激光匹配了吗?仿真环境加入噪声即可)。 | true |
use_scan_barycenter | 是否使用质心 | |
minimum_time_interval | 机器人静止的时候多久更新数据计算 | 3600 |
minimum_travel_distance | 进行帧间匹配的最小运动距离 | 0.2 |
minimum_travel_heading | 进行帧间匹配的最小运动角度 | DegreesToRadians(10)=0.087266461 |
scan_buffer_size | 约等于scan_buffer_maximum_scan_distance/minimum_travel_distance | 70 |
scan_buffer_maximum_scan_distance | | 20.0 |
link_match_minimum_response_fine | | 0.8 |
link_scan_maximum_distance | | 10.0 |
loop_search_maximum_distance | 回环检测最大距离 | 4.0 |
do_loop_closing | 是否启用回环检测 | true |
loop_match_minimum_chain_size | 回环检测最下链条尺寸 | 10 |
loop_match_maximum_variance_coarse | | math::Square(0.4)=0.16 |
loop_match_minimum_response_coarse | | 0.8 |
loop_match_minimum_response_fine | | 0.8 |
- Setting Correlation Parameters from the Parameter Server(矫正参数)
参数 | 说明 | 默认值 |
---|
correlation_search_space_dimension | Correlation Grid的搜索范围大小 | 0.3 |
correlation_search_space_resolution | Correlation Grid的分辨率 | 0.01 |
correlation_search_space_smear_deviation | Correlation Grid模糊程度 | 0.03 |
- Setting Correlation Parameters, Loop Closure Parameters from the Parameter Server(回环参数)
参数 | 说明 | 默认值 |
---|
loop_search_space_dimension | 回环检测空间范围大小 | 8.0 |
loop_search_space_resolution | 回环检测空间分辨率 | 0.05 |
loop_search_space_smear_deviation | 回环检测模糊程度 | 0.03 |
- Setting Scan Matcher Parameters from the Parameter Server(Scan Matcher参数)
参数 | 说明 | 默认值 |
---|
distance_variance_penalty | | math::Square(0.3)=0.09 (要小于1.0) |
angle_variance_penalty | | math::Square(math::DegreesToRadians(20))=0.17453292 |
fine_search_angle_offset | 精搜索角度范围 | math::DegreesToRadians(0.2)=0.0017453292 |
coarse_search_angle_offset | 粗搜索角度范围 | math::DegreesToRadians(20)=0.17453292 |
coarse_angle_resolution | 精搜索角分辨率 | math::DegreesToRadians(2)=0.017453292 |
minimum_angle_penalty | 最小角度惩罚 | 0.9 |
minimum_distance_penalty | 最下距离惩罚 | 0.5 |
use_response_expansion | | false |
– 未完待续 –