Cartographer总结（2:cartographer的外部封装）

Cartographer总结（2:cartographer的外部封装）

by 扛着相机的翻译官

 cartographer有两个interface接口，分别是TrajectoryBuilderInterface， MapBuilderInterface。
 其中，TrajectoryBuilderInterface中的 LocalSlamResultCallback是对外输出的回调函数，代码中的定义为：当local SLAM计算accumulated 'sensor::Rangedata’时调用该回调函数，如果数据被插入到了submap中，报告相应的NodeId，如果数据被过滤掉报告为‘nullptr’。

  using LocalSlamResultCallback =
      std::function<void(int /* trajectory ID */, common::Time,
                         transform::Rigid3d /* local pose estimate */,
                         sensor::RangeData /* in local frame */,
                         std::unique_ptr<const InsertionResult>)>;

 MapBuilderInterface中定义的为同一个LocalSlamResultCallback：

using LocalSlamResultCallback =
      TrajectoryBuilderInterface::LocalSlamResultCallback;