【三维目标检测】Pointpillars（二）

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        PointPillars是一种基于体素的三维目标检测算法，发表在CVPR2019《PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds》。它的主要思想是把三维点云转换成2D伪图像以便用2D目标检测的方式进行目标检测。PointPillars在配置为Intel i7 CPU和1080ti GPU上的预测速度为62Hz，在无人驾驶领域中常常能够使用上它，是一个落地且应用广泛的一个3D快速目标检测网络。

1 Pointpillars模型总体过程

2 主要模块解析

2.1 体素化

        函数&#