PL_SLAM在TX2上编译关键记录

TX2 上编译，有啥稀奇，跟普通的都差不多，但是有些基础库安装要符合TX2的特性。做SLAM研究，就是为了做工程，使用TX2直接距离实施应用更进一步。其中遇到三个难点

这里先给出一个链接https://www.ncnynl.com/archives/201706/1747.html；这个是专门的TX2开发资料教程。相信许多库的安装都可以参考他了。例如你要装G2O；pangolin;eigen3;mrpt;对了，还有OPENCV3.4加扩展库；这些东西要按照一定顺序来；给出结果吧，原因就不说了。1.OPENCV3.4+contrib3.4;2.eigen3;3.pangolin;4.G2O;5.mrpt1.5;至于其他的BOOST，YAML都是一句话的命令没啥好说的。好说的是有些库安装的时候会出错；

A,例如：PL-StVO编译的时候，sceneRepresentation.cpp中有一个函数，这个函数是场景更新函数，名字是：

“bool sceneRepresentation::updateScene(list<pointFeature*>matched_pt,list<LineFeature*>matched_ls)”

这个函数中有一句代码总是通不过，就是post_gt=TPost3D(1,2,3,4,5);提示说mrpt函数中不支持这个operate。这个真让人头大，编译库就怕代码中有个函数说不支持，到底是库版本错了还是代码错了，真让人抓狂，特别对于初次研究编译的人没有经验，是一个非常大的打击。这样的时候，不要急着抓狂，先分析一下编译不同的的句子特征，看看再源代码中有多少通不过的，如果就是一两句，那说明库版本没啥大问题。结果一搜索，看到一个post_gt=CPose3D(TPost3D(1,2,3,4,5));这就代码就没事，可以通过！难道是作者笔误？！谁又知道，谁让我们是第一次呢，改过来，编译就通过了，如果以后逻辑不会错，那就说明作者在给我们开玩笑！

B,跟这个类似的还有一个地方，那就是大名鼎鼎的G2O,那个高博14讲里的问题，g2o::BlockSolverTraits<6,3>函数用法问题。总不能为了这几句代码就去重新装G2O吧，所以就按照网上通用的解决方法修改作者的代码吧。改完几个waring通过。

C ，还有一个提示缺少什么库文件，例如g2o_ext_csparse，我找遍G2O的库目录确实没这个文件，于是就去CMamekList文件直接把这个库文件去掉了。至于有的什么库目录找不到啦的问题，就直接修改CMaekList文件就好了，怎么改？搜搜百度。

最终这个PL-SLAM在TX2上编译通过了，具体测试效果：