ROS杂记（二） —— 创建ROS msg

可参考：https://blog.csdn.net/u012319441/article/details/78309781

1. 新建ros package

1.1 创建一个空的package

catkin_create_pkg test_msgs

然后我们就有了这样一个ros包。

1.2 新建msg的存放文件

在包里建一个文件夹存msg。

在msg/建立一个.msg文件

1.3 定义msg的内容

打开test.msg文件，写入自定义的msg，例如下面的内容：

float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name

1.4 将msg关联到ros包

接下来将我们定义的msg内容需要message_generation生成C++或Python能使用的代码，需要message_runtime提供运行时的支持，所以package.xml中添加以下两句：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

1.5 将ros msg关联到cmake

这里有四个需要修改的地方：

1.5.1 调用find_package查找依赖的包

必备的有roscpp rospy message_generation，其他根据具体类型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose类型，那么必须查找geometry_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)

1.5.2 添加msg文件——add_message_files

add_message_files(
  FILES
  Test.msg
  # Message2.msg
)

1.5.3 指定消息文件的依赖项

generate_messages，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明

#generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
 DEPENDENCIES
 geometry_msgs
)

1.5.4 设置ROS msg运行依赖

catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

然后就可以编译运行了。