ros中的move_base

最新推荐文章于 2024-05-04 21:08:47 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78179489
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ROS中的move_base是导航栈中的核心节点，负责路径规划、动态避障和运动控制。它包括全局规划器、全局代价地图、局部规划器、局部代价地图及恢复行为等组件。move_base通过action API与客户端交互，订阅和发布主题来实现机器人导航功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

学习ros了很长时间，也跑过很多很多的例子，玩了kobuki也一个月还适配turtlebot的minilauncher到一个新的地盘上。最后才发现在navigation stack中最重要的就是move base这个节点。

move_base用于在robot中的路径规划，根据路径发布运动命令和动态障碍规避。基本上导航的重点功能都在这里

1.

见图如下

attachment:overview_tf.png


蓝色模块：根据平台不同而不同，但是必须的。比如base controller基于设备地盘，sensor sources和sensor transform基于传感器

灰色模块：不是必须的，但是如果存在可以对地图或tf提供

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sunyoop
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ros中move_base的使用
Studying……
09-27 2135
move_base概述 move_base 包提供了一个动作的实现（参见actionlib包），给定世界上的目标，它将尝试使用移动基地来实现它。move_base 节点将全局和本地规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循在nav_core包中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循在nav_core包中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。move_base 节点还维护两个成本地图，一个用于全局规划器，
ROS导航【01】： move_base包（导航和路径规划）
gongdiwudu的专栏
04-19 2万+
move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。
ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）
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古月居
07-25 9万+
在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。
一些关于ROS中move_base的理解，心得。
shenghuaijing3314的博客
04-26 3万+
     又有好几个月没有写博客了，今天风和日丽，于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个...
ROS运动规划学习三---move_base
weixin_44126988的博客
07-24 8219
ROS运动规划学习三---move_base
ROS中move_base框架
weixin_62705892的博客
07-28 1465
ROS base_move 导航框架
Ros noetic Move_base 相关状态位置的获取 实战使用教程
weixin_44025389的博客
08-21 2535
有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己导航，需要按照自己的航向走直线，按照自己的路径进行任务，不需要自己在路线中进行决策，于是传统的A start 和 DWA 和 TEB 算法实现的过程中则不能够满足当前的需求。
Ros noetic Move_base 监听Move状态 实战使用教程
weixin_44025389的博客
08-23 738
承接上一篇文章，在上一文中我们了解到move_base有几种监听的状态，我一文章中我将开源全部监听代码，本文将从0开始建立监听包，并覆上全部的工程代码，和仿真实操结果。本文，还将解决当临时障碍物与机身相交时，机器人回人为自己被“卡住”，局部规划器规划的速度为0，机器人停止运动；即使更换新的任何目标点，机器人均停止不动；move_base假死状态，在经过恢复行为后无果，不知道新的前进途径的情况。用于恢复状态机。
follow_waypoints:创建并遵循一组用于ROS move_base的导航目标
05-27
一个软件包，它将缓冲move_base目标，直到指示按顺序导航到所有航路点为止。 安装 $ sudo apt-get install ros-kinetic-follow-waypoints Wiki上的文档： : Wiki中未记录的新功能： 可以通过以下方式运行代码： ...
ROS导航路径规划move_base、global_planner、TEB规划器参数说明
04-21
- `move_base_simple/goal`: 为不关心目标状态的用户提供一个简单的接口。 - `cmd_vel`: 发布机器人的速度命令。 - `~make_plan`: 外部请求计划但不执行。 - `~clear_unknown_space`: 清除未知空间，用于更新...
move_base
木凌的博客
04-07 6832
//move_base.cpp /********************************************************************* * * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc. * All rights reserved.
ros导航框架-move_base
qq_42700518的博客
04-30 733
那么，局部规划模块便会依据这个全局路径以及反馈的机器人实时位姿，求解出速度，细节见---------------------------------------在这里runPlanner_ 执行规划标志置位，同时触发条件变量planner_cond_， 这时把目光转移到MoveBase::planThread线程中，runPlanner_){} 开始继续执行，可以看到，全局规划的结果latest_plan_赋值给了controller_plan_，然后，将全局规划的路径传给了局部规划模块。
ROS：move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法（A star、Dijkstra、DWA，测试当前是哪种算法，效果展示图）
weixin_44190648的博客
06-08 1万+
move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法（A star、Dijkstra、DWA），测试当前是哪种算法，并且富有更改后展示图
ROS中move_base功能包参数配置：Dijsktra+Dwa
qq_38184554的博客
05-04 2515
ros中move_base参数配置文件
ROS中的Move Base：智能导航机制
XjmuAngular的博客
10-06 1181
通过结合传感器数据和地图信息，Move Base使机器人能够在复杂的环境中自主导航，实现任务的自动化执行。局部避障模块使用的是基于代价地图的避障算法，例如使用激光雷达数据来构建障碍物的代价地图，然后根据代价地图进行路径规划和避障。包，并配置地图、传感器和机器人的参数。然后，在启动导航系统之前，需要启动相应的ROS节点，如地图服务器节点、传感器驱动节点和Move Base节点等。Move Base是ROS中一个重要的导航框架，它通过全局路径规划和局部避障的协同工作，实现了机器人的智能导航能力。
move_base介绍
EAIBOT的博客
06-10 5504
move_bae框架参考：http://wiki.ros.org/move_base构成它由如下三部分构成： 实现一个actionlib，用于设定目标位置。 连接global planer和local planner，用于实现导航。可以通过重新实现nav_core::BaseGlobalPlanner 和 nav_core::BaseLocalPlanner 的接口，修改global planer
机器人之Move_Base
旋风小短腿
07-19 2901
首先，用户指定区域之外的障碍物将从机器人的地图中清除。接下来，如果可能，机器人将执行就地旋转以清理空间。如果这也失败了，机器人将更积极地清除它的地图，移除它可以就地旋转的矩形区域之外的所有障碍物。...
ROS中Navigation功能包里的move_base
qyt_722的博客
09-26 3469
本包的作用是提供一个目标点，move_base会尝试通过全局以及局部的路径规划，让移动机器人移动到设定的目标点。当选择机器人行走的路径时，move_base包结合base_local_planner基本局部规划器、全局代价地图和局部代价地图的里程数据。 1、cfg文件夹 cfg文件格式一般是“cofig”的缩写，多数下情下是某些配置文件，保存了某些程序的用户设备，如注册表，日志文件，系统参数，软件配置等，这些情况下为了便于识别通常会命名后缀为.cfg的文件，这类文件没有固定的格式，严格说来只是自定义的、.
我找不到ros中move_base文件在哪里
最新发布
09-27
在ROS (Robot Operating System) 环境下，`move_base`是一个常见的导航 stack 组件，它负责处理高层的移动任务，包括路径规划和避障。这个文件通常位于ROS安装目录下的某个特定的软件包内。 在Ubuntu或其他基于Debian的系统上，你可以按照以下步骤查找`move_base`包： 1. 打开终端，进入根目录 `/`： ``` cd / ``` 2. 使用`find`命令查找`move_base`包的位置。在标准的ROS Melodic版本中，`move_base`通常会出现在`opt/ros/melodic`目录下： ``` find / -name 'move_base' ``` 如果找到了，结果可能会类似于`/opt/ros/melodic/share/move_base`. 3. 进入`share/move_base`目录，可以看到包含各种配置文件、launch文件和其他资源的文件夹： ``` cd /opt/ros/melodic/share/move_base ``` 在这个目录下，你可以看到像`config`、`launch`和`msg`这样的子目录，这些都是`move_base`组件的重要组成部分。 如果你还是找不到具体的文件，可能是由于不同的ROS版本或你当前工作的ROS workspace有所不同。确保你在正确的ROS workspace内，并检查是否有额外的依赖项或自定义设置影响了它的位置。
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