ros中的move_base

最新推荐文章于 2024-05-04 21:08:47 发布
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分类专栏： ROS
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ROS中的move_base是导航栈中的核心节点，负责路径规划、动态避障和运动控制。它包括全局规划器、全局代价地图、局部规划器、局部代价地图及恢复行为等组件。move_base通过action API与客户端交互，订阅和发布主题来实现机器人导航功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

学习ros了很长时间，也跑过很多很多的例子，玩了kobuki也一个月还适配turtlebot的minilauncher到一个新的地盘上。最后才发现在navigation stack中最重要的就是move base这个节点。

move_base用于在robot中的路径规划，根据路径发布运动命令和动态障碍规避。基本上导航的重点功能都在这里

1.

见图如下

attachment:overview_tf.png


蓝色模块：根据平台不同而不同，但是必须的。比如base controller基于设备地盘，sensor sources和sensor transform基于传感器

灰色模块：不是必须的，但是如果存在可以对地图或tf提供

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sunyoop
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weixin_44126988的博客
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有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己导航，需要按照自己的航向走直线，按照自己的路径进行任务，不需要自己在路线中进行决策，于是传统的A start 和 DWA 和 TEB 算法实现的过程中则不能够满足当前的需求。
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weixin_44025389的博客
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承接上一篇文章，在上一文中我们了解到move_base有几种监听的状态，我一文章中我将开源全部监听代码，本文将从0开始建立监听包，并覆上全部的工程代码，和仿真实操结果。本文，还将解决当临时障碍物与机身相交时，机器人回人为自己被“卡住”，局部规划器规划的速度为0，机器人停止运动；即使更换新的任何目标点，机器人均停止不动；move_base假死状态，在经过恢复行为后无果，不知道新的前进途径的情况。用于恢复状态机。
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04-21
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move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。
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move_base
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04-07 6804
//move_base.cpp /********************************************************************* * * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc. * All rights reserved.
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白夜行的狼
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0. 写在最前面 建议收藏： 本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/11/27/move-base-code/ 本文将介绍自己在看ROS的Navigation stack中的move_base包源代码时的一些理解。作者的ROS版本是indigo，move_base版本是1.12.13。如有错误，欢迎在评论中指正。 如果觉得写得还不错，就请收藏一下啦～～～后续想把整...
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