【Apollo】【localization】调试与分析

最新推荐文章于 2025-04-07 19:35:33 发布

sunyoop

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分类专栏： apollo

本文链接：https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/80374590

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本文深入探讨Apollo中的定位模块，涉及RTK和MSF两种算法。RTK结合GPS和IMU信息，MSF融合多种传感器数据，包括GPS、IMU、LiDAR及地图信息。此外，文章提到了定位的两种模式——localization和navigation localization，并指出它们的区别在于不同的定位配置文件。同时，还讨论了如何新增定位算法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本文主要介绍localization模块
版本信息： ubuntu16.04，apollo2.5，docker

1.Localization使用的算法

RTK算法(Real Time Kinematic)：合并GPS和IMU信息。
MSF算法(multi-sensor fusion)：融合多个传感器信息，包括 GPS, IMU, 和LiDAR

1.1 算法的输入信息

RTK算法：输入IMU，GPS信息
MSF算法：输入IMU，GPS，LiDAR，Localization map信息和参数配置文件

IMU

IMU(Inertial Measurement Unit)：惯性测量单元，主要提供物体姿态信息，如三轴的角速度和加速度。

topic：/apollo/sensor/gnss/imu
输入格式：modules/drivers/gnss/proto/imu.proto
message Imu {
  optional apollo.common.Header header = 1;

  // The time of IMU measurement, seconds since the GPS epoch (Jan 6, 1980).
  optional double measurement_time = 2;  // In seconds.

  // When measurement_span is non-zero, the gyroscope and accelerometer
  // measurements are averaged for the period from
  // (measurement_time - measurement_span) to measurement_time. Usually,
  //      measurement_span = 1 / sampling_frequency.
  //
  // When measurement_span is 0, angular_velocity and linear_acceleration are
  // instantaneous at measurement_time.
  optional float measurement_span = 3 [default = 0.0];  // In seconds.

  // Forward/left/up in meters per square second.
  optional apollo.common.Point3D linear_acceleration = 4;

  // Around forward/left/up axes in radians per second.
  optional apollo.common.Point3D angular_velocity = 5;
}
举例：
header {
  timestamp_sec: 1523917547.85
}
measurement_time: 1207952765.83
measurement_span: 0.00499999988824
linear_acceleration { //线加速度
  x: -0.164657831192
  y: -0.844970345497
  z: 11.2289190292
}
angular_velocity { //角速度
  x: 0.0260528154901
  y: -0.00899050934794
  z: -0.00442620494063
}