文章目录 前言 Apollo 6.0软件框架 一、MSF 定位模块简介 1.1 MSF 定位模块原理框架 1.2 MSF 定位模块的输入输出 二、多传感器融合定位实践 2.1 下载数据 2.2 参数配置 2.2.1 配置传感器外参 2.2.2 配置地图参数