智能控制 - 实验教学方案

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本实验箱以三轴高精度机械臂为载体，首先在功能上通过3个不同的配件体现其应用扩展性，其次，对主控芯片，一方面通过嵌入式的基础组件进行学习，另一方面也引入了当前广泛应用的实时操作系统Free RTOS，学生基于当前平台，既可以学习基础开发示例，也可以进行高阶二次开发。

机械结构

1. 结构与材料
   • 铝合金材料加表面氧化处理
   • 旋转底座
   • 3轴结构
2. 物理参数
   • 机械臂尺寸：160280443mm
   • 机械臂重量约1.6kg
   • 可夹取物体重量约500g

硬件参数

1. 控制芯片
   • 主控芯片：STM32F407ZGT6
2. 通信接口
   • 2路串口通信接口
   • 2路舵机接口
   • 1路蓝牙（CC2540）通信接口
   • 8路输入信号接口
   • 3路42步进电机驱动接口
   • 7路驱动（500MA）输出信号接口
   • 3路编码器信号接口
   • 1路CAN总线接口
   • 1路Zigbee（CC2530）通信接口
3. 核心器件
   • 24V适配器
   • 3个高精度轴承（平面轴承51109，无空程）