嵌入式基础 - 实验教学方案

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本实验箱使用双轮平衡机器人作为载体，把硬件和嵌入式程序全部开源，由浅入深的设计了一系列嵌入式及控制相关的实验课程，便于学生在理论学习的前提下，使用当前实验平台进行实际练习并掌握基础嵌入式程序的设计和开发。

机械结构

1. 结构与材料

   • 航模级减震轮胎
   • 电机固定支架
   • 车轮联轴器
   • 4mm亚克力固定板

2. 物理参数

   • 尺寸：19013566mm
   • 重量：约900克

硬件参数

1. 控制芯片

   • 主控芯片：STM32F103RCT6
   • 独立可插拔电机驱动芯片：TB6612

2. 传感器

   • MPU6050陀螺仪传感器，角速度感测范围±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)
   • HC-SR04超声波传感器，量程2CM-400CM，精度3MM.
   • 声波采样传感器（电容式，9MM*7MM，灵敏度52DB）
   • 循迹传感器（TSL1401线阵，线性CCD摄像头、铝合金支架）

3. 通信接口

   • 1路CAN总线接口
   • 预留1路串口