定位技术——GNSS

定位模块作为基础服务，在自动驾驶中必不可少，为车辆提供位置和姿态信息。不同的定位技术具有不同的优势和局限，为了获取高精度、高可靠、多场景的定位结果，业界通常采用融合定位方案。其一般针对不同场景，使用多种定位技术进行融合定位，以期获得更优的效果。

今天我们来聊聊绝对定位GNSS。

1.GNSS原理

GNSS（全球卫星导航系统）是一种基于卫星信号的定位技术，通过使用一组分布在地球轨道上的卫星，为用户提供全球范围内的定位、导航和定时服务。目前在用的GNSS为以下几种：

• 美国：GPS
• 俄罗斯：GLONASS
• 欧盟：Galileo
• 中国：北斗

GNSS的原理基于测量从卫星发射的信号的时间和空间属性来计算接收器的位置，即TOF飞行时间测距法。PS：各种类雷达都是利用此方法进行测距。GNSS系统由多颗卫星组成，每颗卫星都在预定的轨道上运行，其轨道由地面的控制站进行精确的监控和调整。GNSS接收器接收来自至少四颗卫星的信号，并测量从卫星发射到接收器接收信号之间的时间差。通过知道信号的传播速度（光速），接收器可以计算出从每颗卫星到接收器的距离。为了精确计算接收器的位置，GNSS系统使用了三角测量原理。接收器通过测量与多颗卫星之间的距离，可以确定自己在三维空间中的位置。通过将多个卫星的测量结果相互交叉验证，可以进一步提高定位的准确性。