Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

置顶 ^_^妖言惑眾 2018-10-25 10:46:13 81925 收藏 481

分类专栏： 计算机视觉与ROS入门 文章标签： ROS SLAM ROS安装过程 Kinetic Ubuntu16.04

最后发布:2018-10-25 10:46:13 首次发布:2018-10-25 10:46:13

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版权

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

     
     

     
     
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2、设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

     
     

     
     
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3、更新package

sudo apt-get update

     
     

     
     
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4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

     
     

     
     
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5、初始化rosdep

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init

     
     

     
     
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rosdep update

     
     

     
     
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6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

     
     

     
     
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7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

     
     

     
     
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8、测试ROS是否安装成功

（1）、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

     
     

     
     
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成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

(2)、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

     
     

     
     
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(3)、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

     
     

     
     
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然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

（4）、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

     
     

     
     
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如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。
如果大家在安装的过程中出现问题或者错误（ERROR），可以给我留言，大家可以相互交流一些。
注：（新开了头条号，请大家关注一下：https://www.toutiao.com/i6753408694622355980/ 感谢大家，您的支持就是我的动力）

roscore的时候出现：  进入终端输入：`gedit ~/.bashrc` 文件末尾加入： ``` export ROS_HOSTNAME=localhost export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ``` 保存退出，然后回到终端source:`source ~/.bashrc` 再次运行roscore即可。