伺服电机的工作原理及其与 Arduino 的接口

有许多电机可供选择，但选择适合工作的合适电机非常重要。如果您的项目需要精确定位，伺服电机通常是最佳选择。指示他们指向哪里，他们就会为您做。就这么简单！

它们可用于各种机器人项目，例如控制遥控的前轮或旋转机器人车辆上的传感器。

什么是伺服系统？是什么让它变得精确？

伺服电机是一种允许您精确控制物理运动的电机，因为它们通常会移动到某个位置而不是连续旋转。它们易于连接和控制，因为电机驱动器内置于其中。

伺服系统包含一个小型直流电机，通过齿轮连接到输出轴。输出轴驱动伺服齿轮，还连接到电位器（pot）。

电位计向控制单元中的误差放大器提供位置反馈，该放大器将电机的当前位置与目标位置进行比较。

为了响应错误，控制单元调整电机的当前位置，使其与所需位置匹配。

在控制工程中，这种机制被称为伺服机构，简称伺服。它是一个闭环控制系统，利用负反馈来调节电机的速度和方向以达到期望的结果。

伺服电机如何工作？

您可以通过向伺服电机发送一系列脉冲来控制它。典型的伺服电机预计每 20 毫秒产生一个脉冲（即信号应为 50Hz）1秒/20毫秒=50次。

脉冲的长度决定了伺服电机的位置。

• 1 毫秒或更短的短脉冲会将伺服电机旋转至 0 度（一个极端）。
• 1.5 ms 的脉冲持续时间将使舵机旋转 90 度（中间位置）。
• 2 ms 左右的脉冲持续时间将使舵机旋转 180 度（另一个极端）。

1ms 到 2ms 范围内的脉冲将使舵机旋转到与脉冲宽度成比例的位置。下面的动画将帮助您了解脉冲和位置之间的关系。

值得注意的是，脉冲和位置之间的确切关系没有标准，因此您可能需要调整草图以调整伺服范围。

此外，不同品牌的脉冲持续时间可能有所不同；例如，180 度可能为 2.5 毫秒，0 度可能为 0.5 毫秒。

伺服电机引脚分配

伺服电机通常具有三个连接，如下所述。

GND作为电机和逻辑的共同点。

5V是为伺服系统供电的正电压。

Control是控制系统的输入。必须是具有PWM的引脚，如果是uno则只能使用3,5,6,9,10,11这几个引脚，所以只能驱动6个伺服马达，如果是使用esp32开发板可以选择的余地就大一些，有21个引脚可以使用。

伺服电机之间的电线颜色有所不同，但红线始终为 5V，GND 为黑色或棕色。控制线通常是橙色或黄色。

将伺服电机连接到 Arduino UNO

让我们将伺服电机连接到 Arduino。

我们将在实验中使用 SG90 微型伺服电机。它的工作电压为 4.8-6VDC（典型值为 5V），可以旋转 180 度（每个方向 90 度）。

它在闲置时消耗约 10mA 的电流，在移动时消耗约 100mA 至 250mA 的电流，因此我们可以使用 Arduino 的 5 伏输出为其供电。

如果您的伺服器消耗超过 250mA，请考虑为其使用单独的电源。如果使用的是SG90微型伺服电机，可以直接使用开发板供电驱动，否则可能需要提供独立的电源，使用独立电源时要主要电源和主板共同接地。

将红线连接到 Arduino 的 5V 电源，将黑/棕线接地。最后，将橙/黄线连接至 PWM 启用引脚 #9。

下表列出了引脚连接：

伺服电机		Arduino
5V		5V
gnd		接地
control		9

下图显示了如何将SG90伺服电机连接到Arduino。

Arduino 示例 1 – 扫描

首先，我们将使用 Arduino IDE 的内置示例之一。导航至示例子菜单。选择伺服并加载扫描草图。

继续上传草图。伺服电机的轴将开始来回扫过 180 度。

#include <Servo.h>

int servoPin = 9;
Servo servo;
int angle = 0;  // servo position in degrees

void setup() {
    servo.attach(servoPin);
}

void loop() {

    // scan from 0 to 180 degrees
    for(angle = 0; angle < 180; angle++) {
        servo.write(angle);
        delay(15);
    }
    
    // now scan back from 180 to 0 degrees
    for(angle = 180; angle > 0; angle--) {
        servo.write(angle);
        delay(15);
    }
}

代码说明：

控制舵机并不是一项简单的任务，但幸运的是，Arduino IDE 已经包含了一个名为 Servo 的库。它包含简单的命令，可用于快速指示舵机旋转到特定角度。

因此，在草图的开头，我们包含了这个库。

#include <Servo.h>

然后我们声明连接伺服电机控制引脚的 Arduino 引脚。

int servoPin = 9;

下一行创建一个伺服对象。

Servo servo;

实际上，您可以通过这种方式定义最多八个舵机；例如，如果您有两个伺服系统，您可以编写：

Servo servo1;
Servo servo2;

该变量angle用于存储舵机的当前角度（以度为单位）。

int angle = 0;

在设置函数中，我们使用以下命令将对象链接servo到伺服系统的控制引脚：

servo.attach(servoPin);

循环函数有两个for循环。第一个循环将使电机沿一个方向旋转，而第二个循环将使电机沿相反方向旋转。

该servo.write(angle)函数指示舵机将其位置更新为指定角度。

servo.write(angle);

故障排除

有时，您的伺服系统可能会出现故障，尤其是当您决定直接从 Arduino 操作它时。原因是伺服器消耗大量电量，特别是在启动期间，这可能会导致 Arduino 板重置。

为了解决这个问题，在输入电源上放置一个相对较大的电解去耦电容器（470μF – 1000μF）。确保电容器的较长引线连接到 5V，负极引线连接到 GND。

电容器存储电荷，因此当电机启动时，它会从 Arduino 电源和电容器汲取电力，确保电流平稳流动。

Arduino 示例 2 – 使用电位计控制伺服

我们的下一个示例涉及包括一个电位计，以便我们可以手动调整伺服器的位置。当控制连接到伺服系统的传感器的平移和倾斜时，该项目非常有用。如果希望更精确的调整伺服电机的位置，可以使用旋转编码器代替这里的电位器。

接线

我们将重复使用上一个示例中的接线，但这次我们将添加一个 10KΩ 电位计。将电位器的一端接地，另一端连接 5V，将抽头连接到模拟输入 A0。

Arduino代码

使舵机跟随旋钮位置的代码比使其扫描的代码更简单。

#include <Servo.h>

int potPin = 0;
int servoPin = 9;
Servo servo;

void setup() {
    servo.attach(servoPin);
}

void loop() {
    int reading = analogRead(potPin);
    int angle = map(reading, 0, 1023, 0, 180);
    servo.write(angle);
}

代码说明

potPin请注意，引入了一个名为的新变量。

int potPin = 0;

我们通过读取模拟引脚 A0 的值来启动循环功能。

int reading = analogRead(potPin);

该analogRead()函数返回一个介于 0 到 1023 之间的值。但是，我们必须按比例缩小它，因为舵机只能旋转 180 度。

一种方法是使用 Arduino map()函数，该函数将数字从一个范围重新映射到另一个范围。下面的行将读数转换为 0 到 180 之间的度数。

int angle = map(reading, 0, 1023, 0, 180);

最后，我们使用write()命令将舵机的位置更新为电位器选择的角度。

servo.write(angle);