电机控制中标幺的目的

最近在面对产品代码的时候，看到程序中一大串一大串的左移12位，右移12位的定标操作，搞不明白这个其中具体原理，搞不懂定标的具体内涵一直犹如一团乌云在心头，让我对程序模模糊糊不得明了，今天起就来较较劲，来拨一拨这个云雾。从头开始查资料，从头开始梳理代码，就不信的搞不懂了。定标的原因是为了实现参数的标幺化，那么就一点点来抽丝剥茧的理解吧。

标幺值的目的是什么？

在查阅电路原理书籍后，找到如下的定义：

标幺值：

标幺值=有名值/基准值（基准值是与有名值同单位的物理量）

标幺值的优点：

• 可以对结果进行直观判断；
• 三相功率的标幺值等于单相功率的标幺值；
• 线电压的标幺值等于相电压的标幺值；

如果通俗的讲：电路中的标幺主要是为了统一单位等级，减少多个不同单位等级之间计算对单位的折算次数。比如电力系统计算时，先选基准值，再把不同电压等级的有名值换成标幺值，以标幺值画等值电路进行计算，再把计算出的标幺值折算到相应电压等级的有名值。有名值其实就是实际电压、电流、电感等参数的大小，基准值就是与有名值单位相同的一个比较值。

在电机控制中标幺化的作用是什么？

在控制系统中，为了提高芯片计算速度，大部分按照定点MCU去处理和控制运算，即使是有浮点运算能力的芯片也大部分转换成定点运算。但是在这个过程中，只是用一套电机控制软件去兼容不同厂家、不同电压、不同功率等级的电机，显然是无法做到的。在用定点MCU处理电机电压、电流及模型参数变量及控制运算的过程中，因为变量实际值变化范围较大，而MCU字长有限，难以满足不同电机的变量表示和计算精度要求，从而影响电机控制性能。

但是呢，不同电压等级的电机虽然参数不同，但是物理模型是一致的，公式的物理本质是也是相同的，所以某一台电机上应用的控制算法在其他电机上也是通用的，比如PI调节器的输入是转速误差，输出是iq的给定或者转矩给定，这些都是完全固定的东西，最终的控制表现形式为通过PWM让逆变器输出交流电压到电机。

因此，如果通过标幺化的方式，将电机参数实际值经过标幺化处理，将能够大大弱化了这些不同电机在变量数值上的差别，从而实现一台控制器在不同电压等级电机对象上的通用控制效果。