一、ROS发布器节点
切换到工作空间中的package中
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹:
mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
#include "ros/ros.h" #引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
#初始化 ROS 。它允许 ROS 通过命令行进行名称重映射。在这里,我们也可以指定节点的名称——运行过程中,
#节点的名称必须唯一。
ros::NodeHandle n;
#为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的 NodeHandle 会为节点进行初始化,最后一个销毁的 NodeHandle
#则会释放该节点所占用的所有资源。
ros: