ROS-消息发布与接收

节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，我们将会创建一个发布器节点，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。

1. 创建软件包

新建包：

catkin_create_pkg turtle_move roscpp rospy

新建msg文件：

cd src/turtle_move/
mkdir msg

新建foo.msg

int16 foo

更改package.xml文件，添加编译和运行依赖：

 <build_depend>message_generation</build_depend>

  <run_depend>message_runtime</run_depend>
 <run_depend>message_generation</run_depend>

修改CmakeLists.txt文件：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  message_generation  ##添加
)

## Generate messages in the 'msg' folder
 add_message_files(    ##取消注释； 生成消息；
   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
   foo.msg   ##添加
 ）
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(    #取消注释；
   DEPENDENCIES
  std_msgs  # Or other packages containing msgs
 )

编译：

 catkin_make

编译结果：生成C++代码， 如图：

2.编写消息发布程序

move_publisher.cpp

/*　该程序主要功能：
 * １． 初始化ＲＯＳ系统，　
 * ２．在turtle1/cmd_vel　话题上发布消息；
 * ３．以每秒１０次的频率发布消息；　*/
 *  

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc,char **argv)
//int main(int argc, char **argv)   // argc表示参数个数，**argv表示参数；
{
    ros::init(argc,argv,"move_publisher");  //参数初始化，节点名称命名为move_publisher，运行过程节点的名称必须唯一；
    ros::NodeHandle n;　　//为该进程节点创建一个句柄．　第一个创建的NodeHandle会为节点进行初始化，最后一个销毁的NodeHandle则会释放该节点所用的所有资源；

    //type,topic；缓冲区大小，即消息池容量为１000，如缓冲区消息大于该容量的时候就会丢弃之前发布的消息；
    ros::Publisher pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000);    

    geometry_msgs::Twist tw; //实例化该消息；
    tw.angular.z=2;　　　　　　　//赋值，设置线速度／角速度；
    tw.angular.x=0;
    tw.angular.y=0;
    tw.linear.x=2;
    tw.linear.y=0;
    tw.linear.z=0;

    //发布频率，默认构造函数，在此设为10Hz；　会追踪自上一次调用rate.sleep()后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间；
    ros::Rate rate(10);  


    // 发布该消息    
    while(ros::ok())　　　　　　　 
     //roscpp会默认生成一个ＳＩＧＩＮＴ句柄，负责处理ctrl＋Ｃ操作，按下时，该句柄会返回False；
    {    
        pub.publish(tw);　　　//　制定需要发布的消息；
        ros::spin();　　　　　　　//　在此处固定等待消息进入循环，而ros::spinonce()循环一次后，执行回调函数；如果程序中包含其他的回调函数，则用ros::spinonce()；
    }

    rate.sleep();　　　　   　　 //　到达指定时间后休眠，使得发布频率为１０；
｝

修改：CmakeLists.txt ，
将相关行取消注释，

###########
## Build ##
###########
## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
## add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/turtle_move_node.cpp) 



## Specify libraries to link a library or executable target against
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

改为：

###########
## Build ##
###########
## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
 add_executable(move_publisher src/move_publisher.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
 target_link_libraries(move_publisher
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

catkin_make 进行编译：

使用指令，只编译该包：

 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="turtle_move"

消息发布编写完成。。。