开源项目——ROSECHO 中文ROS语音交互模块（二）

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rosecho功能包

源码：https://github.com/tianbot/rosecho.git

文件系统目录

rosecho节点信息

话题

话题主要是输出识别、回答的文本消息。这里不包括Action相关的话题。

• /rosecho/answer
  云端返回的问题答案。只有云端问答库能匹配到回答时才有返回值。TTS输出的语音并不会打印

• /rosecho/asr
  语音识别结果。只要唤醒后讲话，就会有识别结果。

• /rosecho/wakeup_pos
  唤醒时，会返回声源定位方向

动作

动作库主要是TTS文本转语音时使用。注意云端返回的语音回答并不会触发tts的消息发布

• /rosecho/tts/feedback
  暂无返回值

• /rosecho/tts/result
  语音合成播报完成后会返回完成

• /rosecho/tts/status
  持续返回任务状态

• /rosecho/tts/goal
  TTS的动作目标。可以通过这个话题使ROSECHO进行语音合成。

• /rosecho/tts/cancel
  取消TTS的目标。可以用来打断语音合成播报。

服务

服务用来进行对AIUI核心板传递一些指令。

• /rosecho/disable
  停止AIUI的服务。

• /rosecho/enable
  启动AIUI的服务。

• /rosecho/sleep
  休眠。若当前为唤醒状态，调用该服务会进入休眠状态。

• /rosecho/wakeup
  手动唤醒AIUI。