GelSight视触传感器使用方法

一、背景

Gelsight是MIT团队于2009年开发的视触传感器，用于测量接触物体的形状、纹理和受力情况。特别地，Gelsight还能进行滑动检测。为了使机械臂可以进行一些更精细地操作，实验室采购了一些Gelsight mini安装在二指末端夹爪上。现记录一下Gelsight和机械臂夹爪联合使用的方法，以防后期忘记。

二、Gelsight开箱

一个精致的小盒子，向上掰开两个卡扣即可打开。

打开箱子，从上到下，从左到右，一共四样东西，数据线（一头连接Gelsight，一头是Typt-C口的，用于连接电脑），marker标记的弹性体盖（黑色的那个，可以识别力的方向，具体应用可参考文献），Gelsight本体（带有识别物体形状的弹性体盖），调节分辨率的工具（一般用不到）。

Gelsight本体：

更换弹性体盖子的方法，捏住两边，然后往外拔。安装另外的弹性体盖，一定要注意两个引脚的位置，对应与Gelsight的两个小孔，如下面两张图所示，千万不要大力出奇迹，硬连接。

三、Gelsight使用方法

这一步测试在windows即可：

1、Gelsight传感器连接电脑。
2、登录https://www.gelsightmini.com网站。当使用物体与压弹性体接触时，该页面可以看到接触物体的表面形状，如下图所示：

Gelsight成像效果。

实物照片：

如果想读取marker的方向，也就是使用其感知交互力的功能，尽量在ubuntu系统下操作

四、Gelsight与机械臂末端执行器联合使用

我们实验室所使用的是巴毅自动化公司生产的BY-E140型号的末端执行器。

末端执行器控制方式可以分为有线连接和无线连接，我们一般是使用有线连接，即通过网线将末端执行器控制盒与笔记本电脑相连。
此外，需要配置修改本机电脑IP与夹持器保持同一个网段，夹持器出厂默认IP为192.168.137.9，那么本机对应网卡的IP则可以修改为192.168.137.xxx，其中xxx为非9的，1-255之间的数字，子网掩码：255.255.255.0。（在ip v4中修改）

有线连接时，在浏览器上输入192.168.137.9即可登录夹持器配置界面。

Gelsight的SKD包可以登录Gelsight的github网站下载https://github.com/gelsightinc/gsrobotics