《视觉SLAM十四讲精品总结》10.1:设计前端0.1

一、框架

看一下文件夹组织： 
1、bin用来存放可执行的二进制文件。0.1版本主要是搭建SLAM库框架 
2、include/myslam存放SLAM模块的头文件，主要是.h文件，声明即可。
3、src存放源代码文件，主要是.cpp文件。
4、test文件是测试SLAM库的文件，也是.cpp文件。
5、lib存放编译好的库文件 .a .so
6、config存放配置文件，也就是需要经常修改的运行参数。这里存放在default.yaml中 
7、cmake_modules第三方库的cmake文件，在使用g2o之类的库时会用到。

二、数据结构类

Frame:关键帧，相机位姿估计可以用关键帧描述。

MapPoint:特征点。通常，会把特征点放在地图中，并将新来的帧与地图中特征点进行匹配，完成位姿估计。

Map:管理特征点，添加/删除特征点。

Camera:相机参数，内参、外参以及世界、相机、像素坐标系转换。

Config:参数文件的读取。

1、Camera类：

存储相机的内参K和外参T，有三坐标系（世界坐标系、相机坐标系、像素坐标系）下点的坐标转换函数。

头文件.h

#ifndef CAMERA_H
#define CAMERA_H

#include "myslam/common_include.h"//一些常用的include
namespace myslam
{
//相机类
class Camera
{
public:
	//1. 声明变量，相机智能指针、内参、尺度
    typedef std::shared_ptr<Camera> Ptr;
    float   fx_, fy_, cx_, cy_, depth_scale_;
	//2. 构造函数
    Camera();
    Camera ( float fx, float fy, float cx, float cy, float depth_scale=0 ) :
        fx_ ( fx ), fy_ ( fy ), cx_ ( cx ), cy_ ( cy ), depth_scale_ ( depth_scale )
    {}

    //3. 世界、相机、像素坐标系转换
    Vector3d world2camera( const Vector3d& p_w, const SE3& T_c_w );
    Vector3d camera2world( const Vector3d& p_c, const SE3& T_c_w );
    Vector2d camera2pixel( const Vector3d& p_c );
    Vector3d pixel2camera( const Vector2d& p_p, double depth=1 ); 
    Vector3d pixel2world ( const Vector2d& p_p, const SE3& T_c_w, double depth=1 );
    Vector2d world2pixel ( const Vector3d& p_w, const SE3& T_c_w );

};

}
#endif 

.cpp执行文件

#include "myslam/camera.h"

namespace myslam
{
//定义构造函数Camera类下
Camera::Camera(){}
//1. 相机和世界转换
Vector3d Camera::world2camera ( const Vector3d& p_w, const SE3& T_c_w )
{
    r