平面点云的凸边界提取

目录

1 凸边界提取原理

1.1 凸包定义

1.2 凸包构建的算法

2 数学公式推导

3 流程

4 示例代码

        PCL是一个广泛使用的处理点云数据的库。在许多应用中，我们需要从点云中提取边界信息。对于一个平面上的点云，提取其凸边界（凸包）是一个常见的任务。凸包是指包围点集的最小凸多边形。

1 凸边界提取原理

1.1 凸包定义

        在计算几何中，凸包是指能够包围点集的最小凸多边形，满足多边形内任意两点之间的连线也完全包含在多边形内。

1.2 凸包构建的算法

以下是常见的构建凸包的算法：

1. Graham 扫描算法：

   • 该算法通过极角排序和栈结构操作，构建点集的凸包。
   • 时间复杂度为 O(nlog⁡n)。

2. Jarvis March（礼花法）：

   • 通过选择最左的点作为起始点，逐步选择下一个最外侧的点，直到闭合形成凸包。
   • 时间复杂度为 O(