ROS2——文件系统常用指令

声明：（参考自赵虚左老师）

ROS2的文件系统核心是功能包，我们可以通过编译指令colcon和ROS2内置的工具指令ros2来实现功能包的创建、编译、查找与执行等相关操作。

1.创建

新建功能包语法如下：

ros2 pkg create 包名 --build-type 构建类型 --dependencies 依赖列表 --node-name 可执行程序名称

格式解释：

• --build-type：是指功能包的构建类型，有cmake、ament_cmake、ament_python三种类型可选；

• --dependencies：所依赖的功能包列表；

• --node-name：可执行程序的名称，会自动生成对应的源文件并生成配置文件。

2.编译

编译功能包语法如下：

colcon build

或

colcon build --packages-select 功能包列表

前者会构建工作空间下的所有功能包，后者可以构建指定功能包。

3.查找

在ros2 pkg命令下包含了多个查询功能包相关信息的参数。

ros2 pkg executables [包名] # 输出所有功能包或指定功能包下的可执行程序。
ros2 pkg list # 列出所有功能包
ros2 pkg prefix 包名 # 列出功能包路径
ros2 pkg xml # 输出功能包的package.xml内容

4.执行

执行命令语法如下：

ros2 run 功能包 可执行程序 参数

小提示：

可以通过命令 -h或命令 --help来获取命令的帮助文档。