旋转矩阵的迹trace的几何含义

因此，旋转矩阵的迹在几何上与旋转角度的余弦相关。通过迹的值，可以推导出旋转角度的余弦，从而得到旋转的实际角度。这在计算机图形学、机器人学和物理学中都具有重要的应用，因为旋转角度是描述刚体运动和空间变换的关键参数。

 因此，使用 torch.acos((\text{trace} - 1) / 2) 可以有效地从旋转矩阵的迹中提取出旋转角度 θθ。这个公式在计算机图形学、机器人学等领域广泛应用，用于从旋转矩阵中提取旋转角度。