【ROS2】服务质量策略QoS：rmw_qos_profile_t

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS2
于 2024-10-29 15:42:30 首次发布
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【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

ROS 2 中服务质量（Quality of Service, QoS）策略决定了节点之间通信的质量，包括消息缓存的深度、保存的历史记录、可靠性和持久性等。

在ROS2中使用结构体 rmw_qos_profile_t 来描述QoS

注意：发布器和订阅器可以分别指定自己的 QoS Profiles。只有当它们的 Profiles 兼容时，两者才能建立连接。

2、rmw_qos_profile_t 详解

源码路径：/opt/ros/humble/include/rmw/rmw/types.h

2.1 源码

ROS中间件服务质量配置文件

typedef struct RMW_PUBLIC_TYP
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[Doc][Ros2]ros2中Qos(Quality of Service,服务质量)介绍
martinkeith的博客
09-28 1194
QoSProfile：用于定义一个完整的 QoS 配置文件，包括队列深度、历史策略、可靠性等设置。ReliabilityPolicy：决定消息传输的可靠性。可以选择确保每条消息都能成功传递（可靠性策略）或者不保证消息送达（最佳努力策略）。HistoryPolicy：定义订阅者是否可以接收历史消息。可以保留所有消息或者仅保留最新的 N 条消息。DurabilityPolicy：决定消息的持久性。可以选择将消息保存以便新订阅者接收，或仅允许接收最新的消息。
〖ROS2 源码解析〗rclcpp/include/rclcpp/create_service.hpp
sinat_39783664的博客
08-30 671
ROS2 源码解析：rclcpp/include/rclcpp/create_service.hpp
ROS2通讯服务质量Qos介绍与样例
生活不止眼前的苟且
05-29 2813
ROS 2提供了丰富多样的服务质量（QoS）策略，允许您调整节点之间的通信。通过正确设置一组QoS策略，ROS 2可以像TCP一样可靠，也可以像UDP一样尽力而为，在其中有许多可能的状态。与ROS 1不同，ROS 2不仅主要支持TCP，还受益于底层DDS传输的灵活性，适用于有丢包的无线网络环境，其中“尽力而为 best effort”的策略更适合，或者在实时计算系统中需要满足截止时间的正确QoS配置文件。一组QoS“策略”组合在一起形成一个QoS“配置文件”。
软路由ROS 普通QOS策略 HTB+PCQ 脚本 通过测试100﹪好用
01-19
除夕夜200个人大部分在那看春晚直播，本来是用的那个元旦加强版的。 各种在线视频，风行，PPS，QQ直播，我滴个神啊， 那个卡的我啊，蛋都绿了。 随便开个网站，没有30秒别想出来字，网上看个电影，90分钟的一部电影，缓冲要300次， 本网吧210台机器没本地电影，都是网上看，受罪啊！ 弄了三小时的结果，弄出这个出来，换上以后效果还不错。 昨天晚上已经测试过 ，34M光纤，全是那个看春晚的，缓冲10秒，看3秒 欢迎提出宝贵意见！共同进步。 各人网络环境不同，如果使用此脚本导致游戏延迟，请QQ告知 全手工操作，一条一条加的，别说是用谁的改的！ 如果当中有什么错误，请指出， 精力有限，游戏端口不全，如果某些游戏没做优先，请指出！ 风行，QQ直播，迅雷，PPS，等带宽杀手自动分离，请勿修改优先级别！ 默认关闭屏遮在线视频广告，经测试，屏遮广告会导致个别网站调用视频加载时间过长 如果你想用，请自行开启 调试有风险，调试前请务必备份原脚本，备份命令 /e file=xxxxxx
【ROS2 核心知识】关于lifecycle_node和话题QoS profile的扩展和杂谈-- nav2_map_server的配置
最新发布
m0_73800387的博客
11-02 1605
`lifecycle node`和`QoS`是两个`ROS2`非常重要的核心概念，我们借助`nav2_map_server`详细的说明了这两个核心概念的用处，同时使用cpp代码教学了如何进行`QoS`的配置。
ros2--QOS--通信质量
m0_60274660的博客
07-22 276
在ros2通信编程中，总有一个和qos相关的参数：在话题中是必须指定qos.
Ros2 qos自定义策略实现方式（c c++ python）
sph123s的博客
08-25 5695
Ros2 qos简介 用于节点之前的数据通信，为了保证数据能够可靠和高校的传输。ROS2提供了一套非常丰富的服务质量(Quality of Service, QoS)策略 Ros2 qos 注意事项 发布器、订阅器、服务端和客户端可以指定Profile，且它们的每个实例都可以单独指定Profile，但不兼容的Profiles可能导致无法通信。 Qos策略 当前，QoS Profile提供了对以下QoS策略的设置： (1)历史记录(History) 保留近期记录(Keep last)：缓存最多N条记录，可通过
〖ROS2 源码解析〗rclcpp/include/rclcpp/create_client.hpp
sinat_39783664的博客
08-30 781
ROS2 源码解析：rclcpp/include/rclcpp/create_client.hpp
rmw_qos_profile_sensor_data
06-09
rmw_qos_profile_sensor_data是ROS 2中的一种QoS（Quality of Service）配置文件，用于定义针对传感器数据的消息通信质量要求。它是在rmw（ROS Middleware）层面上配置的。 具体来说，rmw_qos_profile_sensor_data...
ROS：服务通信
OceanStar的博客
11-10 1095
话题通信的数据传输是单向的，订阅端被动接收发布端的数据。这时候有人就问了，如果发布端想主动接收数据怎么办。ROS中提供了另一种通信方式：服务通信。
ROS2学习之路之服务(client)
小墨迹的博客
09-01 270
【代码】ROS2学习之路之服务(client)
Ros2中 qos参数的使用
xy77886的博客
03-02 5144
是一个用于配置 ROS 2 发布者和订阅者质量保证（Quality of Service，QoS）的类。QoS 可以用来配置通信中的一些属性，例如消息传输的可靠性、延迟和带宽等。在 ROS 2 中，发布者和订阅者可以通过使用类来配置其QoS。
ROS项目迁移至ROS2教程
s9426224的博客
09-14 7808
项目整体结构对比（左均为ROS2，右为ROS1） 根目录：可以看出来结构是类似的![image.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7cc6efe0047986514af34d5f1533a779.png#clientId=u8174c948-1fb5-4&from=paste&height=485&id=u4149555a&margin=[object Object]&name=image.png&o.
《动手学ROS2》4.10服务实现(C++)
生活不止眼前的苟且
11-11 2623
本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 4.5.3 C++服务通信实现(张三买书) 看到张三买书就突然想起华强买瓜，但张三是真心买书不是存心找茬。开始编写代码之前，我们先梳理一下买书任务流程。 1.任务流程 一句话：张三拿多少钱钱给王二，王二凑够多少个章节的艳娘传奇给他 2.服务端（王二）实现 首先是作为二手书提供者的服务端王二节点代码的编写。 2.1 创建C++服务通信服.
ROS2学习（六）.ROS概念 - 服务质量设置
amuro_ray027的博客
07-16 1944
ROS Quality of Service settingsQoS策略[^1]同ROS 1比较端口号的计算[^2]例一例二平台限制参与者限制domain端口重叠平台预留端口重叠参考 QoS（Quality of Service）是在通信中非常常见的一个概念，用来定义通信的质量等级，以适配不同的场景。 对通信来说，最理想的情况，当然是所有的消息都无损地实时地被传输到接收端。但这带来的代价几乎是不可接受的，因此我们通过不同的服务质量等级QoS定义来使得这个代价可被接受同时保证不对业务产生影响。 例如： 一
ros2学习记录1
LLiu_M__的博客
09-01 1136
ros2基础学习，相关命令整理，方便查阅。ros-humble
ROS2 第一个C++程序（talker和listener为例）
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ament 安装 在ROS2安装完成后，查看ament是否安装成功，如果未安装成功使用 sudo apt install ament* 安装ament软件包 创建软件开发工作区目录 $ mkdir -p ~/ros2_ws/src/ros2_demo/src CMakeLists.txt和package.xml文件 进入 ~/ros2_ws/src/目录 cd ~/ros2_ws/src/ros...
ROS中阶笔记（十一）：ROS 2.0
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ROS中阶笔记（十一）：ROS 2.0 文章目录1 为什要有ROS 21.1 ROS 1的特点1.2 ROS 1的困境1.3 ROS 2的曙光1.4 ROS 2的版本进化1.5 ROS 2 VS ROS 1（重点）2 什么是ROS22.1 ROS 2的架构2.2 DDS（ROS 2.0 的优势）2.3 ROS2的通信模型2.4 ROS2的质量服务原则QoS2.4.1 QoS的工作模型2.4.2 QoS的数据结构2.5 ROS2的编译系统(重点)2.5.1 ROS2的编译系统简介2.5.1 ROS2的编译系统
ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介
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ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介背景介绍QoS服务质量简介实例参考资料 ROS在使用过程中最常用的消息之一就是sensor_msgs了，但是最近使用ROS2的过程中遇到一个问题，我要订阅一个消息类型为sensor_msgs/msg/LaserScan的话题scan，在代码中无法获取该消息，但是通过ros2 topic info /scan可以看到该话题被订阅了...
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