OpenCV双目校正试验

昨晚试验了例程中13幅棋盘角点的校正试验，发现之前的世界坐标系写得不对，横纵坐标改过后就行了。

（1）左右图角点检测和单目标定

    //    左图

    std::vector<std::string> filelist;

    vector<Mat> Imgsrc_l;    //    左图象列表

    char str[100];

    Imgcorner.swap(vector<Point2f>());    //    清空原内容

    for(i=1;i<15;i++)    //    列表赋值

    {

        if(i==10)

            continue;

        sprintf(str,"E:\\MyProgram\\2016年7月起\\TestCamera2\\TestCamera2\\image2\\left%02d.jpg",i);

        filelist.push_back(str);

    }

    //    打开、检测

    for(i=0;i<boardsize.height;i++)

        for(j=0;j<boardsize.width;j++)

            Objcorner.push_back(Point3f(25.0*i,25.0*j,0.0));    //     高前宽后，虽然坐标是先横坐标，但要不这样结果就不对，而且要先宽循环。

    for(i=0;i<filelist.size();i++)

    {

        Im_src=imread(filelist[i],0); 

        //Mat src;

        //cvtColor(Im_src,src,CV_GRAY2RGB);

        Imgsrc_l.push_back(Im_src);

        bool findresult=findChessboardCorners(Im_src,boardsize,Imgcorner);

        cornerSubPix(Im_src, Imgcorner, Size(11, 11), Size(-1, -1),TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));

        if(Imgcorner.size()==boardsize.area())    //    若检测到的点数吻合，添加到列表中。