PCL入门<二>点云的滤波

最新推荐文章于 2024-07-26 14:22:28 发布
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分类专栏： PCL
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本文链接：https://blog.csdn.net/u011021773/article/details/78124460
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本文介绍了PCL库中点云滤波的基本应用，包括空间切割和圆形滤波。空间切割仅保留设定范围内的点，而圆形滤波则会忽略给定半径内点数量低于阈值的点。通过示例代码，展示了如何实现这两种滤波方法，并提到了是否显示被过滤点的选项。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL官方给的filter示例实际上是一个空间切割，也就是只保留设定范围内的点，超出边界的就过滤掉了。直接看例子：

pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
  pass.setInputCloud (cloud
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pcl::VoxelGrid＜PointXYZL＞体素网格滤波常用函数功能和用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-30 1413
它特别适用于理解点云处理的基本概念，如体素网格滤波，以及如何在 PCL 中进行点云的可视化。通过增加体素大小，可以更明显地看到滤波对点云造成的影响，从而更容易地比较滤波前后点云的差异。该程序是一个完整的 C++ 示例，用于演示如何使用 PCL (Point Cloud Library) 创建一个随机点云，应用体素网格滤波进行降采样，并使用 PCL 的可视化工具来显示滤波前后的点云。这些函数的组合使用可以实现对点云的有效降采样，即减少点云中的点的数量，同时尽可能地保持其结构和形状。
3D点云处理：基于方向的点云滤波
lddx_123456的博客
09-25 844
类平面点云的点云法向量基本与相机的z轴近似平行或夹角并不是很大(相机XOY平面与类平面工件的平面应近似平行)，而边缘处不同高度之间的噪声点云的法向量基本呈发散状态，与相机Z轴有一个很大的角度偏差（如下图），基于此内容，可以根据点云法向量与相机Z轴的夹角判断点云是否为噪声。另：如果类平面点云平面与相机Z轴非近似垂直，可以通过计算点云的主法向和位置，并计算与相机所在位置的一个变换，将点云转换到相机原点，在转换后的状态下计算法向夹角，计算完毕后将滤波后的点云逆变换回原来的位置。
点云pcl库学习 官方demo示例教程 原理解析代码注释
05-08
PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库， 它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构， 涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。 支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。 如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶， 那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式， 可以免费进行商业和学术应用。
PCL学习笔记——点云滤波（一）
直撞三千
03-27 1542
一. 直通滤波PassThrough 对指定某一维度直接进行筛选过滤，实际上是一个空间切割，也就是只保留设定范围内的点，超出边界的就过滤掉了。 代码如下： #include <iostream> #include <ctime> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h...
PCL双边滤波（bilateral）
最新发布
xhm01291212的博客
07-26 233
双边滤波通过计算点云点周围的高斯权重，按照卷积核中元素强度值与中心点强度的近似情况来设置权重，强度值越相近，则该点权重越大。简单来说，就是取点云点附近的邻近点，然后通过其距离差异和强度差异，计算一个新的强度值出来，然后再赋值到该点上，以此实现强度的平滑。如下图，中心点为某次待计算双边滤波的点云点，其他点为邻近点。双边滤波计算时，通过该点与其他点的强度差异和距离远近，重新计算一个通过权重平均后的强度值。
基于pcl的点云滤波
xranmail的博客
01-04 1093
C++版本： #include &lt;pcl/point_types.h&gt; #include &lt;pcl/filters/filter.h&gt; #include &lt;pcl/filters/statistical_outlier_removal.h&gt; #include &lt;pcl/filters/radius_outlier_removal.h&gt; #incl...
Python-pyntcloud是一个用于处理3D点云的Python库
08-10
pyntcloud is a Python library for working with 3D point clouds.
PCL学习笔记二PCL总览（过滤器）（更新中）
qq_42074056的博客
12-13 323
学习链接 PCL分为一下几个模块。 1.Fiters
PCL入门:点云滤波——直通滤波
qq_27193031的博客
03-21 852
直通滤波用于简单的在xyz轴上限定范围来进行滤波，多用于背景滤波的第一步。在z方向 0.1到100m的点进行了保留，其余点进行了滤除，图中红色为滤波后的点。
三维点云体素滤波python_点云滤波之直通滤波与体素法滤波
weixin_39855186的博客
12-19 1129
今天呢，想和大家聊一聊点云滤波处理的相关模块。我对点云模块了解得也不算深入，此处单纯地想和大家分享一下这几天我所学习到的点云滤波知识，如有不到之处，还请后台留言多多指正。在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响，点云数据中将不可避免地出现一些噪声点。这便需要我们队点云进行后处理。在点云的处理流程中，滤波处理作为预处理的第一步，往往对后续处理管道影响最大，只有在滤波预处理中将...
点云学习----PCL点云滤波1-直通滤波
liuxiaojiangtobeno1的博客
05-07 2704
直通滤波：pcl::PassThrough类 过滤掉点云某个纬度下指定区域内（或者外）的点，用于消除背景等操作。 先来个自定义的点云数据滤波： #include <iostream> #include<pcl/point_types.h> #include<pcl/filters/passthrough.h> using namespace std; int main() { //定义一个点云对象和滤波后的点云对象 ...
pcl-filter-passthrough
红酒暖心不暖胃
04-21 5202
之前已经写过一篇讲pcl安装在Windows的博客，现在开始跟着官网的例子学习pcl。 pcl（point cloud library）是一个点云库，包括filter、feature等内容，现在开始从filter的第一个例子passthrough开始。 #include #include #include #include #include int main() { pcl::
用了pcl的地方， 程序直接崩溃 挂掉
zhangfenger的博客
08-19 1960
在程序里用了 pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; pass.setInputCloud(cloud); pass.setFilterFieldName("z"); pass.setFilterLimits(-1.2, 0);//保留或过滤z轴方向-1.2到0 pass.filter(*cloud_filt...
第8章 滤波
weixin_43384504的博客
06-04 392
第一遍看这个书，只是简单的撸代码 ，往后会仔细探究其中原理 为啥要滤波：（多读几遍） 在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才...
PCL学习之滤波Filtering
duanyuwangyuyan的博客
07-28 529
PCL滤波filter
【pcl入门教程滤波系列】之VoxelGrid
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AutoXTruck专栏
09-01 1万+
VoxelGrid体素采样 　　pcl库中的VoxelGrid对点云进行体素化，主要就是创建一个三维体素栅格(就是每个比较小的立方体组成的体素栅格)。在每个体素(三维立方体)里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体的表示，以此达到下采样的目的。 class pcl::ApproximateVoxelGrid<PointT> class pcl::VoxelGrid<PointT> class pcl::VoxelGird<pcl::PCLPointClo
【PCL自学：Filtering】PCL中的各类滤波器介绍与使用 (持续更新)
斯坦福的兔子的博客
02-15 5953
PCL_filter模块中各类滤波器目录一、直通滤波器(PassThrough)：用于阈值滤除1、直通滤波器介绍2、示例代码二、体素滤波器(VoxelGrid filter)：用于下采样1、体素滤波器介绍2、示例代码三、统计离群滤波器(StatisticalOutlierRemoval filter)：用于离群点滤除1、统计离群滤波器介绍2、示例代码四、条件滤波器(Conditional or RadiusOutlier )：用于离群点滤除1、条件滤波器介绍2、示例代码 一、直通滤波器(PassThroug
PCL点云滤波算法实现
RSon的学习笔记
01-28 6131
通过非接触法测量设备获取物体的点云数据时，由于测量设备的精度，环境因素和被测物体的表面性质的影响，点云数据中不可避免会出现一些噪声点,噪声点对后续的点云拼接、曲面重构影响十分大。必须对其进行去噪处理。PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，例如：双边滤波，高斯滤波，条件滤波，直通滤波，基于随机采样一致性滤波等等。 1、体素网格滤波VoxelGrid //主要代码 pcl::P...
pcl点云滤波demo
08-30
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 填充点云数据 cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (size_...
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