确定客户的坐标
我们将调用用户,要求Turtlebot把咖啡带给“顾客”。当启动Turtlebot(并且加载amcl,自主导航要求amcl),通过相对地图(你加载的)的X和Y值来声明顾客的位姿。我们需要确定每个客户的位置,并且在他们请求咖啡之前告诉他们的X和Y坐标。
收集一组合理的位姿
在Turtlebot上运行:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
然后运行一个单独的标签:
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml
在工作机上运行:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen
- 在最上面的菜单面板点击“Publish Poing”按钮。
- 把鼠标停留在地图的任何位置上
- 在左下角会显示X,Y,Z坐标。Z坐标无关,因为Turtlebot运行在平面上。
创建一个坐标列表
你需要一个所有潜在客户的坐标列表。你还需要一个在充电桩前面大约一米的坐标。
为什么需要距离充电桩1米?
Turtlebot必须确保检测IR接收。在检测到IR接收后,Turtlebot将使用一个kobuki提供的指定对接脚本慢慢靠近充电桩。如果它的初始位姿离充电桩太近,它不会成功检测这个脚本。
提示:方向——为了简单起见我们不包括取向的演示,但你可以通过这个数据有客户的方向,然后修改目标的四元数的值。
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翻译网址:http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/19/