[CoffeeBot] 确定客户的坐标

确定客户的坐标

我们将调用用户，要求Turtlebot把咖啡带给“顾客”。当启动Turtlebot（并且加载amcl，自主导航要求amcl），通过相对地图（你加载的）的X和Y值来声明顾客的位姿。我们需要确定每个客户的位置，并且在他们请求咖啡之前告诉他们的X和Y坐标。

收集一组合理的位姿

在Turtlebot上运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

然后运行一个单独的标签:

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml

在工作机上运行：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

1. 在最上面的菜单面板点击“Publish Poing”按钮。
2. 把鼠标停留在地图的任何位置上
3. 在左下角会显示X,Y,Z坐标。Z坐标无关，因为Turtlebot运行在平面上。

创建一个坐标列表

你需要一个所有潜在客户的坐标列表。你还需要一个在充电桩前面大约一米的坐标。

为什么需要距离充电桩1米？

Turtlebot必须确保检测IR接收。在检测到IR接收后，Turtlebot将使用一个kobuki提供的指定对接脚本慢慢靠近充电桩。如果它的初始位姿离充电桩太近，它不会成功检测这个脚本。

提示：方向——为了简单起见我们不包括取向的演示，但你可以通过这个数据有客户的方向，然后修改目标的四元数的值。

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配置CoffeeBot的网页服务器

翻译网址：http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/19/