本文对比了ICP与NDT两种点云匹配算法的精度，使用KITTI00数据集，在相同实验条件下进行了测试。结果显示，在SLAM里程计应用中，NDT的匹配精度优于ICP。此外，还提供了自行实现的ICP算法及其优化方法。
补充内容(2021年3月31号)
很多朋友给我留言想要源代码，但是最近实在太忙不能一一回复，实在是抱歉！
由于，这个项目的代码有别的用处，所以不能全部公开给大家，但是我把关于ICP的部分整理出来了，上传在github上了，你可以去下载，里面是我通过优化的方法实现的ICP算法，其迭代方法是高斯牛顿。
代码我上传了github上了，如需下载请点这里：源码在此（记得给我点Star哈，哈哈）
关于优化方法的ICP具体推导过程，我就不在此展示了，给出一个推导结果，大家直接对照代码看，很容易理解。
公式推导如下：
f = m i n E ( R , t ) = m i n 1 N y ∑ ∥ R y i + t − x i ∥ (0) f = min E(R,t) = min\frac{1}{N_y} \sum\|Ry_i +t -x_i \| \tag0 f=minE(R,t)=minNy1∑∥Ryi+
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