Mister Zhu-CSDN博客

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设置Ubuntu系统内核版本

2023-01-06 15:06:11 1309 1

原创【自动驾驶】常见位姿估计算法的比较：三角测量、PNP、ICP、

PnP问题 (2D-3D)DLT(直接线性变换算法)相机标定工程用到的是DLT(直接线性变换算法)，它是一类PnP问题 (2D-3D)。请参考【位姿估计 | 视觉SLAM | 笔记】常见位姿估计算法的比较PnP（Perspective-n-Point）是根据图像中1.特征点的二维像素坐标2.特征点的三维空间坐标来估计相机在参考坐标系中位姿。PnP是一类问题，针对不同的情况有不同的解法，常见的算法有：P3P、DLT、EPnP、UPnP等。ICP算法imu两时刻的姿态变化，反应了车辆的姿

2022-10-19 20:02:55 3922

原创【数学与算法】跟踪、预测、单目标、多目标、匈牙利匹配之间的关系

预测：预测就是针对单一目标来特定分析。(1) 根据该目标k-1时刻的状态来预测k时刻的状态(得到k时刻的先验估计值)；(2) 然后用k时刻的观测值再来校正k的估计值，(进行加权)得到k时刻的后验估计(最优估计)。跟踪：跟踪一般是针对多目标来分析，需要卡尔曼滤波器和匈牙利匹配一起才能做到。(1) 卡尔曼滤波器先根据所有目标k-1时刻的状态分别预测对应目标k时刻的状态(是先验估计值，并非最优估计，因为还不知道k时刻的观测值，要匹配上之后才知道观测值)；(2) 然后匈牙利匹配把所有目标的k时刻

2022-10-19 20:00:42 1231

原创【数学与算法】非线性最小二乘法的解法【最速梯度下降法】、【牛顿法】、【高斯牛顿法】、【LM算法】

关于非线性优化的问题，可以推荐观看视觉SLAM十四讲视频的第六讲非线性优化。如果不明白线性和非线性，可参考这篇博客：线性最小二乘和非线性最小二乘下面这篇博客写的比较容易让人混淆，尤其是里面的拟合函数f(x)、与F(x)的说法，看懵我了，不推荐看：非线性最小二乘求解方法详解非线性最小二乘:所谓非线性，就是f(x)无法表示为的线性关系，而是某种非线性关系。这让求解导函数为零的问题变成了一个不断寻找下降增量 ∆xk 的问题。以下就是寻找增量的方法。下面是对平方展开的：一阶梯度法(梯度下降

2022-10-11 18:41:33 3256

原创【数学与算法】Kruskal算法 - 寻找无向图中最小生成树

Kruskal算法，也是一种寻找无向图中最小生成树的算法。基本思想：维持一个森林，森林是很多树的集合。初始的时候，一共有n棵树，每个节点是一棵树。初始的时候，森林里没有边。每一轮循环会检查一条边。如果这条边满足某些性质，那么就选中这条边。让两棵树合并起来。每合并一次会减少一棵树。当只剩下一棵树的时候，终止循环。每一次循环研究一条边。所以最终循环次数最多不会超过图中边的数量。例子：算法的输入是图，如下，7个节点和12条边：创建一个队列queue，里面存储所有的边edge，所有的边都按

2022-10-11 18:35:37 2293 2

原创【数学与算法】最小生成树Spanning Trees

无向图：无向图的意思是，边没有方向。树：树是一类特殊的图，树是由节点和无向边构成的；所有的树都是无向图，但是无向图未必是树；树有一些性质，但并非所有图都有这些性质；树是连通图。连通图的意思是，任何节点之间都至少有一条路径。在树中，任何两个节点之间，有且只有一条路径；树中没有回路。即，从一个节点出发，不能沿着某条路径再回到这个节点。如果树有n个节点，那么树一定有n-1条边。多一条边会形成回路，少一条边会失去连通性。树有三大要素：1.连通；2.无环 (

2022-10-11 18:34:09 989

原创【数学与算法】Prim算法 - 寻找无向图中最小生成树

Prim's 算法的基本想法是：种一棵树，让树从一个节点增长到n个节点。初始时，树只有一个节点，可以是n个节点中的任意一个，没有边(这是肯定的，两个节点才会有边)；每一轮循环会找出一个节点和一条边，把他们接到树上，这样树会变大一点。整个过程都要保证树的两个性质：1.树是连通图；2.树没有回路；算法循环次数等于节点的数量；这是因为，每一轮循环就会往树里添加一个节点。例子：算法的输入是一张连通的无向图，如下：使用集合U记录生成的树的节点。下面的介绍中，使用红色标出集合U中的节点，

2022-10-11 18:33:35 589

原创【Linux】linux下的硬连接与软连接

linux下的硬连接与软连接。

2022-08-02 17:13:47 363 1

转载【Linux】UTC时间、CST时间

UTC时间世界协调时间（UTC）是世界上不同国家用来调节时钟和时间的主要时间标准。如当UTC时间为0点时，中国CST时间为8点，因为零时区和中国北京时区相差8个时区。CST时间中央标准时间。

2022-07-20 15:24:33 2676

原创【Linux】无法更新chrome的解决办法，下载更新chrome浏览器

每次打开谷歌浏览器都会出现下面这种提示：但是有访问不了谷歌官网，也就下载不了最新谷歌浏览器。访问这个网址即可下载： https://www.google.cn/chrome/其实就是把谷歌官网的改为了。下载完成后，再使用即可安装成功，以后旧不会再有提示更新谷歌浏览器了。............

2022-06-28 00:27:30 876 1

转载【Linux】Ubuntu18.04+Win双系统安装教程

Ubuntu18.04安装教程每一步都有、多图。（Win、Ubuntu双系统）该链接博客中需要格外注意的地方：

2022-06-11 12:35:53 586 2

转载【Linux】Win10磁盘管理教程：新建、合并分区、删除双系统ubuntuEFI分区

Win10磁盘管理教程：新建、合并分区，添加和修改盘符

2022-06-11 12:22:21 773

原创【Linux】ubuntu18.04 安装英伟达显卡驱动

正常情况下，采用添加源的方式安装Nvidia显卡驱动，是比较可靠的，而且还方便以后更新。1.1. 选择驱动版本由于新版本Ubuntu(>=14.04)已内置驱动管理程序, 我们强烈建议通过该驱动管理程序来安装显卡驱动: ：请勾选版本号高于410的nvidia显卡驱动，这里版本看你自己电脑的具体情况，最好安装最高版本，要注意，不要选择后缀带有的。 ...........................

2022-06-08 15:06:42 5745 8

转载【Linux】ubuntu16.04/18.04安装I219-V有线网卡驱动

intel219网卡的linux驱动,ubuntu16.04安装I219-V有线网卡驱动问题解决方法(示例代码)安装ubuntu16.04 LTS后无网络连接的解决方法：1、查看是否安装网卡驱动打开终端，输入ifconfig –a，如果出现“本地环回”字样，说明网卡驱动未安装。2、查看网卡型号终端输入lspci，查看网卡型号，本文只针对I219-V网卡驱动。如果你是windows+ubuntu双系统，那么也可以先在windows中管理-设备管理器-网络适配器查看你电脑的有线网卡型号，如下图的网络

2022-05-31 09:34:19 7487 8

转载【Linux】windows+ubuntu双系统给Ubuntu增加磁盘空间

因为本人安装的是Windows，Ubuntu双系统，所以当时给Ubuntu分配的空间比较小，现在想在给Ubuntu增加磁盘空间。1.首先进入Windows系统，右键点击我的电脑，选择管理，磁盘管理-压缩卷给压缩出一个未分配的分区出来，然后新建简单卷，按NFTS格式格式化。(你在windows下新建简单卷，记住这是给windows系统分配的内存空间，剩下的未分配空间，就可以给ubuntu了)2.重启电脑进入Ubuntu系统。这时可能会进入不了系统(我没遇到这种情况)，因为刚才多分了一个区，grub

2022-05-27 15:31:42 5199 4

原创【数学与算法】二部图、匈牙利匹配、稳定婚配

14.1 二部图广度优先搜索广度优先，可以使用队列来操作，依次遍历节点，首先遍历节点A，判断节点A是否遍历过，如果节点A没有遍历过，就把节点A添加进队列。然后取出队列中的第一个元素A，对于和节点A连接的某节点B和节点C等，把节点B和c进行标记(标记就是根据题目的具体要求进行操作，即你的目的是什么你就干什么），并且如果节点B和c没有遍历过，那么把节点B和C添加进队列。然后再取出队列中的第一个元素，就是节点B，遍历到了B节点，再对和B节点连接的节点D进行标记，并且判断D是否遍历过，没有遍历过的话就添加到队列

2022-03-18 22:14:23 875

原创【数学与算法】【分段三次Hermite插值】和【分段三次样条插值】

光滑曲线在数学上的定义是什么？？原文链接：光滑曲线在数学上的定义是什么?回答1：定义:切线随切点的移动而连续转动。若函数f(x)f(x)f(x)在区间(a,b)(a,b)(a,b)内具有一阶连续导数，则其图形为一条处处有切线的曲线。则为光滑曲线。简言之，若f′(x)f'(x)f′(x)连续，则曲线光滑。但反之，不成立。比如圆，圆在直角坐标系下，有两条竖直的切线，导数不存在（为∞大）。回答2：不敢保证对。但同纠结这个问题，想了许久，有点心得，拿来探讨。希望有缘破解心中迷雾：1.光滑，从直观上

2022-03-18 22:14:17 8022 2

原创【数学与算法】贝塞尔(Bézier)曲线

假如你有5个点P0、P1、P2、P3、P4P_0、P_1、P_2、P_3、P_4P0、P1、P2、P3、P4，想根据这5个点拟合出一条曲线，那么，如果使用贝赛尔曲线的话，拟合的效果就如上图最后一个所示，最后一个图是4次贝塞尔曲线。4次贝塞尔曲线的控制点就是这五个点，其他点不是4次贝塞尔曲线控制点，确切的说，是递归需要用到的其他低阶次的控制点。通过上面图，

2022-03-15 20:16:46 26013 3

原创【数学与算法】曲线上各点的曲率kappa和倾角theta

曲线的曲率（curvature）就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大，表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。如上图，一段曲线上有两点A\color{red}AA和B\color{red}BB。α\color{red}\alphaα为A\color{red}AA、B\color{red}BB两个点的切线的转角，图中构成夹角α\color{red}\alphaα分别为两个点切线;β1\col

2022-03-08 21:03:07 7617 3

原创【opencv】YUV各种色彩、YUV420sp2RGB

设实际宽高为w*h的图像，如果是RGB格式，那么他的数据量为w*h*3；如果是yuv420格式，那么他的数据量为w*h*1.5因为yuv4:4:4的数据量等于RGB数据量，而yuv4:4:4是yuv4:2:0数据量的2倍，所以yuv4:2:0的数据量为w*h*3/2。从yuv420sp转化得到rgb的步骤：1.当我们拿到一帧图像的yuv原始数据后，首先需要明确拿到的是以下哪种yuv数据：yuv4:4:4、yuv4:2:2、yuv4:2:0。并且，我们都会知道给对应图像的宽和高，因为这都是驱动配置给

2022-02-25 16:23:17 5614 1

原创【自动驾驶】定位方式：RTK定位与激光融合定位

对于自动驾驶定位技术更详细的介绍，可以参考这篇博客：自动驾驶定位技术（Localization）—GNSS定位分为RTK定位和融合定位。RTK（Real Time Kinematic）定位：实时动态载波相位差分技术，在GNSS信号良好的情况下可以实现厘米级精度定位。MSF（Multi-Sensor Fusion）定位，即融合定位：结合 GNSS + IMU + Lidar 等多传感器融合实现的全局定位导航系统，利用多传感器优缺点的互补，实现高精度、高鲁棒性的定位能力。对于GNSS 失效或者Lida

2022-02-25 09:43:22 3953

转载【自动驾驶】摄像头单目测距原理及实现

原文链接：摄像头单目测距原理及实现摄像头单目测距原理及实现一．测距原理空间的深度或距离等数据的摄像头。人的眼睛长在头部的前方，两只眼的视野范围重叠，两眼同时看某一物体时，产生的视觉称为双眼视觉。双眼视觉的优点是可以弥补单眼视野中的盲区缺损，扩大视野，并产生立体视觉。也就是说，假如只有一只眼睛，失去立体视觉后，人判断距离的能力将会下降。这也就是单目失明的人不能考取驾照的原因。单纯的单目视觉测距，必须已知一个确定的长度。f为摄像头的焦距，c为镜头光心。物体发出的光经过相机的光心，然后成像于图像传感器或者也可以

2022-02-25 09:35:17 4697 1

转载【自动驾驶】视觉里程计

无人驾驶中的视觉里程计视觉技术的发展加快，现在已经被充分应用于汽车行业的运动估计范畴。而随着无人驾驶车的出现，这项技术也会有新的发挥平台。点击进入看图评论里程计的概念在里程计问题中，我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如，我们在汽车轮胎上安装计数码盘，就可以得到轮胎转动的距离，从而得到汽车的估计。或者，也可以测量汽车的速度、加速度，通过时间积分来计算它的位移。完成这种运动估计的装置(包括硬件和算

2022-02-22 19:23:36 3330

原创【Linux】44.设置ubuntu电脑为简单的密码

假如使用下面方法修改ubuntu用户user-name的密码，有的版本ubuntu系统会提示必须使用更长更复杂的密码，就不能把密码设置文简单的1了：passwd user-name解决办法：sudo su passwd user-name或者直接使用下面一句sudo passwd user-name这样就不会提示密码过于简单了，例如可以设置为一个字符，如1。...

2022-02-22 19:23:01 2224

转载【自动驾驶】毫米波雷达相关知识专题

根据公式：光速 = 波长 * 频率，频率更高的毫米波雷达，其波长越短。波长越短，意味着分辨率越高；而分辨率越高，意味着在距离、速度、角度上的测量精度更高。因此79GHz的毫米波雷达必然是未来的发展趋势。毫米波雷达相比于激光有更强的穿透性，能够轻松地穿透保险杠上的塑料，因此常被安装在汽车的保险杠内。这也是为什么很多具备ACC（自适应巡航）的车上明明有毫米波雷达，却很难从外观上发现它们的原因。应用在自动驾驶领域的毫米波雷达主要有3个频段，分别是24GHz，77GHz和79GHz。不同频段的毫米波雷达有着不同

2022-02-22 19:18:33 5788

ubuntu18.04搜狗输入法安装包

自然场景汉字数据集(规范汉字).tar.bz2

空空如也