1、下载源代码
git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git
2、
cd ORBSLAM2_with_pointcloud_map
解压文件,出现两个文件夹:
将这两个文件夹拷贝到上级文件,其他文件夹删除。
编译g2o_with_orbslam2:
cd g2o_with_orbslam2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
报错1:
解决:修改 g2o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp