ubuntu18.04下配置、编译安装ORBSLAM2_with_pointcloudmap

记录一下自己安装ORBSLAM2_with_pointcloudmap的全过程

1、安装gcc、g++、git、cmake

git安装:sudo apt-get install git
g++安装:sudo apt-get install g++
CMake安装:sudo apt-get install cmake
安装gcc：sudo apt-get install gcc

2、安装Pangolin

安装依赖：
sudo apt-get install libglew-dev  libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev cmake
下载、编译和安装：
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

3、安装eigen

在Eigen源码库(https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases)上选择自己需要的版本（一般推荐3.1或3.2版本）下载后解压并进入文件夹根目录下:
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install 

查看eigen版本指令：

pkg-config --modversion eigen3

输入下列命令移动头文件(具体原因参考其他博文)：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include