ROS智能小车建图-绘制地图

一、准备工具

CAD软件（用于制出一定规格的草图）、电脑自带的画图软件（用于将地图描黑描粗）

二、实施案例：

长50cm的赛道地图，在CAD上分为每一段500mm的直线，绘制出需要的草图，会保存成dwg文件的，将dwg文件转jpeg文件，再转pgm文件，推荐一个在线转换格式的网站https://onlineconvertfree.com/zh/complete/jpeg-pgm/  ，需要注意的是地图的比例问题，以及图片的像素问题，画图工具上可以调它的一个像素，这些都瞎糊弄了许久，我们不用太精准，仿照slam建出的那些地图像素调就可以了。在调用地图的时候，修改一些地图的yaml文件，定起点就可以了，定起点小技巧，现将yaml文件初始位置全设为0。然后再打开rviz判断赛道起点的x,y坐标。在yaml文件上填-x,-y。yaml上的修改：origin：[-x，-y，0.0].。

然后放一个CAD的草图和一个完成的效果图：

 

 

 参考大佬的文章：https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/108397727