ROS_navigation_建图

http://www.ncnynl.com/archives/201609/797.html

http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/11/

http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM

创建地图

虽然ROS可以在未知的环境中工作，它有助于从一个我们正在工作的环境的地图开始。

在本教程中，我们会在我们的办公室turtlebot一旦利用遥操作创建一个地图。这将给我们一个地图，我们可以在其他脚本参考，让TurtleBot完全自主导航。

通过遥控操作创建地图

1. 在turtlebot，打开一个终端窗口运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

2. 在工作站上，打开一个终端窗口并运行：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

提示：而不是使用键盘，操纵杆可能会更方便。

现在使用的遥操作，导航turtlebot周围的整个地区要地图。

3. 在turtlebot，打开一个终端窗口运行：

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map
ls /tmp/

现在你可以看到两个文件在/tmp目录my_map.pgm和my_map.yaml。为你创造未来的地图，你可以保存为他们的不同名称（例如/tmp/my_office）。

提示：Ubuntu的/tmp目录自动清除（删除）在每次启动。如果你需要想保存地图，你可能想使用一个不同的目录。

参考：

• http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM