ROS学习（13）自定义机器人的ROS导航

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前言

上一篇针对我家户型，完成了自定义环境的建图工作。本篇主要完成对导航功能包集的配置，实现机器人在此环境下的定位导航功能。该篇在mbot_sim_gazebo_navigation功能包下进行。

一、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg mbot_sim_gazebo_navigation urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make mbot_sim_gazebo_navigation

在该功能包下创建config、include、src、launch、urdf、map文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹，复制meshes文件夹到该功能包下。

二、代价地图配置

机器人使用两种导航算法在地图中移动：全局导航和局部导航。
全局导航：用于建立到地图上最终目标或一个远距离目标的路径。
局部导航：用于建立到近距离目标和为了临时躲避障碍物的路径。