ROS学习（16）自定义机器人自主探索SLAM

---

前言

  之前的文章中，介绍了如何创建地图和创建自定义地图，当时我是使用键盘控制机器人运动的，而后续实现了机器人的自主定位和导航。那么，在导航避障过程中，能不能同时实现地图创建呢？答案当然是肯定的。
  从本篇开始，使用RoboWare Studio进行开发。

一、创建功能包

  在robo_catkin_ws工作空间下，使用RoboWare Studio创建mbot_slam_navigation功能包，并完成依赖添加等工作，将mbot_sim_gazebo_navigation功能包中的部分文件复制到新功能包下。

二、自主探索SLAM

  本篇继续使用之前自定义的移动机器人模型和我家户型图，主要介绍两种方式实现自主探索SLAM，以gmapping为例（其它SLAM功能包类似）。

方式一、通过rviz设置探索目标

1、修改robot_gazebo_navigation.launch文件，如下：