生成Aprilgrid标定板

1. 安装kalibr工具箱

参考Installation · ethz-asl/kalibr Wiki · GitHub

安装依赖包

sudo apt-get install -y \
    git wget autoconf automake nano \
    libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev \
    doxygen libopencv-dev \
    libpoco-dev libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev libv4l-dev

# Ubuntu 16.04
sudo apt-get install -y python2.7-dev python-pip python-scipy \
    python-matplotlib ipython python-wxgtk3.0 python-tk python-igraph
# Ubuntu 18.04
sudo apt-get install -y python3-dev python-pip python-scipy \
    python-matplotlib ipython python-wxgtk4.0 python-tk python-igraph
# Ubuntu 20.04
sudo apt-get install -y python3-dev python3-pip python3-scipy \
    python3-matplotlib ipython3 python3-wxgtk4.0 python3-tk python3-igraph

 克隆到自己的catkin文件夹中

cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

然后编译

catkin build

2. 生成图案

安装依赖

sudo apt-get install python-pyx

或者

sudo apt-get install python3-pyx

执行如下命令可以查看可用的指令

rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --h

执行下面的指令，生成5.5cm*5.5cm的aprilgrid

rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.055 --tspace 0.3

标定板参数说明：

--type apriltag                标定板类型
 
--nx [NUM_COLS]                列个数
 
--ny [NUM_ROWS]                行个数
 
--tsize [TAG_WIDTH_M]          二维码方格长度，单位m
 
--tspace [TAG_SPACING_PERCENT] 小方格与二维码方格长度比例

 加入--eps参数，可以生成eps文件。

rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.055 --tspace 0.3 --eps

可以将pdf转为png文件。通过下面的链接。

PDF转PNG - 免费在线PDF转PNG转换器 - HiPDF

也可以将eps转为png文件。通过下面的链接。eps转换后的分辨率看起来更高。

EPS图像文件转化为PNG、JPG、TIFF文件的方法 - 知乎

在pdf文档上右键，可以看到纸张大小：

457 x 457 毫米

另：

生成棋盘格：

rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 8 --ny 11 --csx 0.05 --csy 0.05