1. 安装kalibr工具箱
参考Installation · ethz-asl/kalibr Wiki · GitHub
安装依赖包
sudo apt-get install -y \
git wget autoconf automake nano \
libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev \
doxygen libopencv-dev \
libpoco-dev libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev libv4l-dev
# Ubuntu 16.04
sudo apt-get install -y python2.7-dev python-pip python-scipy \
python-matplotlib ipython python-wxgtk3.0 python-tk python-igraph
# Ubuntu 18.04
sudo apt-get install -y python3-dev python-pip python-scipy \
python-matplotlib ipython python-wxgtk4.0 python-tk python-igraph
# Ubuntu 20.04
sudo apt-get install -y python3-dev python3-pip python3-scipy \
python3-matplotlib ipython3 python3-wxgtk4.0 python3-tk python3-igraph
克隆到自己的catkin文件夹中
cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
然后编译
catkin build
2. 生成图案
安装依赖
sudo apt-get install python-pyx
或者
sudo apt-get install python3-pyx
执行如下命令可以查看可用的指令
rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --h
执行下面的指令,生成5.5cm*5.5cm的aprilgrid
rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.055 --tspace 0.3
标定板参数说明:
--type apriltag 标定板类型
--nx [NUM_COLS] 列个数
--ny [NUM_ROWS] 行个数
--tsize [TAG_WIDTH_M] 二维码方格长度,单位m
--tspace [TAG_SPACING_PERCENT] 小方格与二维码方格长度比例
加入--eps参数,可以生成eps文件。
rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.055 --tspace 0.3 --eps
可以将pdf转为png文件。通过下面的链接。
PDF转PNG - 免费在线PDF转PNG转换器 - HiPDF
也可以将eps转为png文件。通过下面的链接。eps转换后的分辨率看起来更高。
EPS图像文件转化为PNG、JPG、TIFF文件的方法 - 知乎
在pdf文档上右键,可以看到纸张大小:
457 x 457 毫米
另:
生成棋盘格:
rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 8 --ny 11 --csx 0.05 --csy 0.05