ROS 环境下 Kinect V2 开发（1）—— libfreenect2驱动安装

说明

• Kinect v2 只支持 USB3.0 接口， 在使用之前先确认一下。

• OpenCV 的安装版本最好是选择 OpenCV 2.4.X。

• 在安装过程中要严格按照教程操作，确保每一步都是正确，否则后面的操作会有很多错误；如果在安装过程中出现问题，可以查看 github issues (including closed ones) 的讨论区，也许能有相同的问题。

• 该项目是针对 Kinect V2 开发时相关驱动的安装, libfreenect2是一个针对kinect v2的非官方驱动，它是开源的，当我们在官方驱动不能满足需求的时候可以考虑使用它，当然它集成的算法及功能是没有官方驱动丰富的。

• libfreenect2驱动下载地址：GitHub libfreenect2

• 测试环境：

  1. Ubuntu14.04 32位
  2. ROS indigo
  3. 处理器：Inter(R) Celeron(R) CPU N3160 @ 1.60GHz x 4

驱动安装步骤

1. 安装OpenCV (默认已经安装)

2. 安装其它依赖项

   $ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
   

3. 下载 libfreenect2 驱动

   $ cd ~
   $ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
   $ cd libfreenect2
   

   (也可以根据自己的需要下载到指定目录)

4. 下载升级 deb 文件

   $ cd depends
   $ ./download_debs_trusty.sh
   

5. 安装 libusb

   $ sudo dpkg -i debs/libusb*deb
   

6. 安装 TurboJPEG

   $ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
   

7. 安装 GLFW3

   $ sudo apt-get install libglfw3-dev
   

   如果以上面的方式安装失败，则使用下述方法：

   $ cd libfreenect2/depends  
   $ sh install_ubuntu.sh  
   $ sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb  
   

   若还是安装失败，换下面的指令：

   $ sh install_glfw.sh
   $ sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb
   

   注意：若是执行 .sh 文件出现 “Permission denied” 的提示，则需要改变权限 chmod 777 install_*.sh

8. 安装OpenGL的支持库(若没有GPU可以省略)

   $ sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
   $ sudo apt-get install -f
   $ sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid
   

   若最后一条指令失败，可以直接忽略；

9. 安装OpenCL的支持库—GPU加速(可选)

   • OpenCL with AMD：

     在下面的网站安装最新版的 AMD Catalyst drivers ，并按照说明进行操作，同时安装依赖项opencl-headers

     $ sudo apt-get install opencl-headers
     

   • OpenCL/CUDA with Nvidia:

     在官方网站developer.nvidia.com/cuda-downloads下载安装相关驱动，选择linux, x86_64, Ubuntu, 14.04, deb(network). 同时安装 nvidia-modprobe 和 opencl-headers.

     $ sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers
     

     然后需要添加 CUDA 安装路径到系统环境变量，也就是添加下面指令到 ~/.bashrc 文件

     $ export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda/lib64:${LD_LIBRARY_PATH}"
     $ export PATH="/usr/local/cuda/bin:${PATH}"
     

     同时，配置 lib 库：

     $ echo "/usr/local/cuda/lib64" | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/cuda.conf sudo ldconfig
     

   • OpenCL with Intel：

     $ sudo add-apt-repository ppa:floe/beignet 
     $ sudo apt-get update 
     $ sudo apt-get install beignet beignet-dev opencl-headers
     

     若在执行 update 命令是失败，可参考该 博客 进行换源。

10. 编译 libfreenect2

    $ cd ~/libfreenect2
    $ mkdir build && cd build
    $ cmake .. -DENABLE_CXX11=ON
    $ make
    $ make install
    

    参数代表增加对 C++11 的支持。

    此时是编译安装在了 libfreenect2/build 文件夹下，也可以自己指定安装目录,用下面的指令代替 cmake ..

    $ cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
    

11. 获取设备权限

    $ sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
    

测试驱动是否安装完成

需要重新插一下Kinect，然后执行下述指令：

$ sudo chmod +x ./bin/Protonect　　
$ ./bin/Protonect cpu
$ ./bin/Protonect gl
$ ./bin/Protonect cl

如果都运行成功，则表示驱动安装完成，此时显示界面如图：