ROS 环境下 Kinect V2 开发（4） —— NiTE2 的配置

平台环境

1. Ubuntu14.04 32位
2. ROS indigo
3. 处理器：Inter(R) Celeron(R) CPU N3160 @ 1.60GHz x 4
4. libfreenect2 驱动
5. iai_kinect2 接口
6. OpenNI2 接口

说明

• NiTE2 是目前最先进最强大的3D计算机视觉中间件，拥有精简的主机，最小的CPU负载和多平台支持。该中间件为应用程序提供了一个清晰的用户控制API，包括基于手的和全身控件。 这些算法利用从硬件设备接收到的深度，颜色，IR和音频信息，使其能够执行手部定位和跟踪，场景分析器（将用户与背景分离），准确的用户骨架关节跟踪以及各种手势识别等等。

• NiTE2 有另种下载方式，一是在 官网 | OpenNI， 或者 开发者提供 (NITE_SDK), 根据需要下载对应的版本，注意版本并不是越高越好。

• 关于 NiTE2 的开发，大神码农提供了相关讲解及一些开发教程，附上传送门 (1) 码农-叶梅树， (2) Make Change

配置 NiTE2

1. 下载 NiTE2，然后解压再解压

2. 打开终端，进入到相应目录，找到 install.sh 文件

   $ cd ~/newspace/src
   $ cd NiTE-Linux-x86-2.2
   $ chmod 777 install.sh
   $ sudo sh install.sh
   

3. 此时该目录下会生成 NiTedevEnvironment 文件，然后添加环境变量

   $ cat NiTedevEnvironment >> ~/.bashrc
   

4. 执行下面的命令

   $ vi ~/.bashrc
   

   此时在最下面会出现两条路径信息
   
   Include: 存放该库的头文件
   Redist： 是一个高性能的key-value数据库，用于补充依赖的关系数据库

5. 修改 OpenNI.ini 文件

   $ cd Samples/Bin
   $ vi OpenNI.ini
   

   然后在文件末尾添加 OpenNI2 的 Drivers 路径信息

   `Repository=/usr/lib/OpenNI2/Drivers`
   

6. 运行节点

   $ ./UserViewer
   

   如果正确，则会看到骨骼图如图(共15个骨骼点)。