Kinect V2 在ros-noetic使用（ubuntu20.04）

（1）安装opencv

      本文安装的为 opencv3.4.15，本来准备安装3.1.0，但是好像和之前已经安装的vtk8.2有冲突。
      源码安装，cmake  /make/install 走下来没问题。

（2）安装libfreenect2

特别注意，这理由与不同版本原因，不同的unbuntu的安装 有点差别，本文是20.04，如果是14.04，请直接参照 github 的readme 进行安装。

下载
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg0-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev

其他可选的我都没有安装了opencl  opengl  cuda等，有需要自己安装。

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

安装完成，可以运行一下测试，连接摄像机

./bin/Protonect

（3）IAI Kinect2

这个需要在ros的工作目录下进行安装，但是好像和20.04有些问题，挺多报错的。

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

如果你没错误，恭喜你完成安装。

（4）报错排除

（1）error: #error PCL requires C++14 or above

在对应的包里面的Cmakelist.txt 加入

  ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
  ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )
  set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )

（2）error: CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY was not declared in this scope

CV_xxx 找不到的之类的报错
找到对应的报错文件，修改Crtl+F 先定位到：

修改

CV_xxx  修改为cv::xxx,例如CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY修改为 cv::IMWRITE_JPEG_QUALITY 小写的cv奥！

（3）其中CV_BGR2GRAY 报错时，如果上面方法无效，先恢复原来的CV_XXX形式， error: CV_BGR2GRAY was not declared in this scope

添加头文件：

#include <opencv2/imgproc/types_c.h> 

（4）其中CV_AA 报错时，如果上面方法无效，先恢复原来的CV_XXX形式， error: CV_AA was not declared in this scope

添加头文件：

#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

完成这些应该可以编译通过了。